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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
À propos de FC Pressure
FC Pressure est conçu pour rendre le robot sensible aux forces de contact
perpendiculaires à la direction de déplacement. Le robot peut "ressentir" son
environnement et suivre la surface de la pièce traitée pour obtenir une pression
contre un objet. Cela signifie que le robot changera de position pour appliquer une
force/pression constante sur une surface, même si la position exacte de cette
surface reste inconnue. Comme on obtient cette pression en déplaçant le
cheminement du robot, cette fonction est adaptée au polissage, à l'ébarbage et
au nettoyage, quand il s'agit de rendre une surface lisse et égale. Le matériau qui
est retiré et les modifications de la topologie / des dimensions dépend des
paramètres du processus, comme les outils, la pression appliquée, la vitesse du
robot, etc.
Vous trouverez ci-dessous des exemples de fonderie et de fabrication où utiliser
FC Pressure :
À propos de FC Speed Change
On recommande FC Speed Change pour les processus où la précision du
cheminement est importante et où le résultat fini doit être conforme à des
dimensions spécifiques. Cette fonction est utile, lorsqu'elle est combinée à des
capteurs de force ou autres entrées indiquant des forces excessives pour affecter
la finition. Avec speed change, si les forces d'usinage excèdent une certaine valeur,
la vitesse sera réduite automatiquement, ce qui baisse les forces, limitant les
modifications dues aux déviations du bras du robot et évitant généralement
d'endommager les pièces et l'outil suite au stress et à la chaleur. Cela garantit une
grande précision, même lorsqu'il faut ôter une grande quantité de matière. Voici
quelques exemples d'utilisation de FC Speed Change :
Fonctionnalités de Assembly FC
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
•
Rectification de robinets
•
Polissage d'éviers de cuisine
•
Ébavurage et nettoyage de moulages
•
Ébarbage de moulages
•
(Roue) Rectification de matériau mal réparti sur les surfaces moulées
•
Fraisage sur le bord d'une pièce travaillée
•
Ébarbage des contours d'une pièce travaillée
•
Ébavurage d'aspérités inégales sur la ligne d'une pièce moulée
•
Ébarbage de moulages
•
Étalonnage des capteurs et identification de la charge permettant l'étalonnage
du capteur de force pour supprimer les décalages comme la force de gravité.
Instructions RAPID : FCCalib, FCLoadId
•
Activation et désactivation de Force Control. Lors de l'activation de Force
Control, vous pouvez par exemple configurer les éléments suivants.
•
Le système de coordonnées de Force Control
•
L'amortissement, c'est-à-dire la façon dont la vitesse du robot dépend de la
force de contact. Instructions RAPID : FCAct, FCDeact, FCRefStart
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7.22.2.2 Force Control Standard [3415-1]
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