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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.1.1.2 WristMove
Suite
Performances
WristMove est particulièrement utile dans la découpe de petits alésages, ou autres
mouvements similaires, avec un rayon jusqu'à 25 mm. Pour ces types de
mouvements, il est possible d'obtenir une précision d'environ ±0,1 mm si WristMove
est utilisée à des vitesses de découpe normales. Cette précision correspond à
l'écart radial entre le mouvement réel et le cercle programmé. Cela nécessite
cependant un réglage précis de l'option WristMove (consultez le Manuel
d'utilisation - OmniCore pour plus de détails et l'instruction CirPathMode décrite
dans le Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données
RAPID). Il est toutefois à noter que même un réglage extrêmement précis ne permet
pas de garantir la perfection systématique des trajectoires générées.
WristMove peut potentiellement améliorer la durée de cycle dans la mesure où un
mouvement avec WristMove est plus rapide qu'un mouvement correspondant sans
interpolation WristMove. La raison est qu'une charge moindre du robot doit être
déplacée pour pouvoir obtenir le mouvement.
Exigences
Cette option ne nécessite aucune configuration matérielle ou logicielle additionnelle.
Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.
Le changement du mode d'interpolation s'effectue en définissant des paramètres
dans l'instruction RAPID CirPathMode.
Limitations
168
•
L'option WristMove ne peut pas être utilisée si le repère objet est en
mouvement
•
L'option WristMove ne peut pas être utilisée si le robot est monté sur un rail
qui est en mouvement
•
Les instructions de mouvement ne peuvent s'appliquer qu'à des arcs
circulaires, à savoir MoveC, TrigC, CapC etc.
•
En cas de découpe d'alésages, ou d'autres formes, les bords seront coniques
selon le mouvement du robot et la distance entre l'outil et le repère objet
•
La hauteur de l'outil au-dessus de la surface et la distance au point de coupe
variera au cours de la découpe en raison du mouvement des deux seuls
axes.
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Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
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