Publicité
7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.3.1 Externally Guided Motion [3124-1]
7.21.3 Externally Guided Motion
7.21.3.1 Externally Guided Motion [3124-1]
Généralités
L'option Externally Guided Motion (EGM) présente trois caractéristiques différentes :
Caractéristiques
L'option RobotWare Externally Guided Motion vous donne accès à :
Suite page suivante
204
•
L'option EGM Position Stream est disponible uniquement pour les entrées
via prises UDP. Elle permet d'envoyer périodiquement des données de
position d'unité mécanique planifiées et réelles (robots, positionneurs, suivis
de mouvement...) depuis le système de commande de robot vers un dispositif
externe. Le contenu du message est spécifié par le fichier de définition
Google Protobuf egm.proto. Le canal de communication cyclique (UDP) peut
être exécuté dans l'environnement réseau de haute priorité du système de
commande de robot, garantissant un échange de données stable allant
jusqu'à 250 Hz.
•
EGM Position Guidance est conçu pour les utilisateurs avancés et fournit
une interface de bas niveau au système de commande de robot, en
contournant la planification de trajectoire qui peut être utilisée lorsqu'une
réactivité élevée aux mouvements du robot est requise. EGM peut également
lire et écrire des positions dans le système de mouvement à haut débit,
toutes les 4 ms avec un décalage de contrôle de 10 à 20 ms en fonction du
type de robot. Les références peuvent être spécifiées à l'aide de valeurs
d'articulation ou cartésiennes. Les données cartésiennes peuvent être
associées à n'importe quel objet de travail pour les robots.
•
EGM Path Correction permet à l'utilisateur de corriger une trajectoire de
robot programmée. L'appareil ou le capteur utilisé pour mesurer la trajectoire
réelle doit être monté sur la bride d'outil du robot et il doit être possible de
calibrer le référentiel de capteur.
Les corrections sont effectuées dans le système de coordonnées de la
trajectoire, qui trouve son axe X à partir de la tangente de la trajectoire. L'axe
Y est le produit croisé de la tangente de la trajectoire et la direction Z du
référentiel de l'outil actif tandis que l'axe Z est le produit croisé de l'axe X et
de l'axe Y.
EGM Path Correction doit démarrer et se terminer à un point fin. Les mesures
de capteur peuvent être fournies à des multiples d'environ 48 ms.
•
Instructions pour démarrer et arrêter EGM Position Stream.
•
Instructions pour configurer, activer et réinitialiser EGM Position Guidance.
•
Instructions pour configurer, activer et réinitialiser EGM Position Correction.
•
Instructions pour démarrer les mouvements EGM Position Guidance,
synchronisés avec exécution RAPID ou non, et pour les arrêter.
•
Instructions pour effectuer les mouvements EGM Path Correction.
•
Une fonction permettant de récupérer l'état EGM actuel.
© Copyright 20192022- ABB. Tous droits réservés.
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
Publicité
