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Système
Système de coordonnées
de base
Système de coordonnées
de l'outil
Système de coordonnées
de l'utilisateur
Système de coordonnées
de l'objet
TCP fixe
Déplacement du progra-
mme
Fonctions supplémentaires
Système
Exécution du programme
Soft servo
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
Description
Le système de coordonnées de la base est associé au socle
de montage du robot.
Le système de coordonnées de l'outil définit le point central et
l'orientation de l'outil.
Le système de coordonnées de l'utilisateur définit la position
d'un dispositif de fixation ou d'un manipulateur de pièce de
travail.
Le système de coordonnées de l'objet permet de définir la po-
sition d'une pièce de travail dans un dispositif de fixation ou
un manipulateur de pièce de travail.
Vous pouvez programmer les systèmes de coordonnées en
indiquant des valeurs numériques ou en pilotant manuellement
le robot vers plusieurs positions (il n'est pas nécessaire de
retirer l'outil).
Chaque position est définie dans des coordonnées d'objet en
fonction de la position et de l'orientation de l'outil. Cela signifie
que, même si un outil est endommagé et que vous devez le
remplacer, vous pouvez garder l'ancien programme sans avoir
à le modifier. Ajoutez simplement la nouvelle définition de
l'outil.
Si une pièce de travail ou un dispositif de fixation sont dépla-
cés, seul le système de coordonnées objet ou utilisateur doit
être redéfini.
Lorsque le robot manipule un objet de travail et utilise un outil
fixe, vous pouvez définir un TCP pour cet outil. Lorsque cet
outil est actif, la trajectoire et la vitesse programmées sont
associées à l'objet.
Si la position d'une pièce de travail varie de temps en temps,
le robot peut la retrouver à l'aide d'un capteur numérique. Le
programme du robot peut alors être modifié afin de régler le
mouvement en fonction de la position de la pièce.
Description
Le robot peut se déplacer de l'une des façons suivantes
•
Mouvement articulaire (tous les axes se déplacent de
façon indépendante et atteignent la position programmée
en même temps).
•
Mouvement linéaire (le TCP se déplace selon une traje-
ctoire linéaire).
•
Mouvement circulaire (le TCP se déplace selon une
trajectoire circulaire).
Le mode Soft servo permet à des forces externes de générer
des déviations par rapport à la position programmée. Il s'agit
d'une alternative à la conformité mécanique des appareils de
préhension, qui peuvent présenter des lacunes au niveau du
traitement des objets.
Tout moteur (même supplémentaire) peut basculer en mode
Soft servo et, par conséquent, adopter le comportement d'un
ressort.
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4 Système de commande
4.4 Mouvements du robot
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Suite
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