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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.15.3 Collision detection
7.15.3.1 Collision detection [3107-1]
Généralités
L'option logicielle Collision detection permet de réduire les forces des impacts de
collision sur le robot. De cette manière, le robot et l'équipement externe sont
protégés contre tout dégât grave.
Caractéristiques
Candidature
Le système détecte les niveaux anormaux de couple sur un axe de robot (pour les
autres axes, seuls les positionneurs répertoriés ci-après sont pris en charge) et
arrête le robot rapidement. Le robot reprend alors sa position d'origine, de manière
à éviter les forces entre le robot et l'environnement.
Performances
La sensibilité (avec réglage par défaut) est au moins comparable à celle de la
solution mécanique (embrayage mécanique) et, dans la plupart des cas, elle est
de meilleure qualité. Par ailleurs, l'option Collision detection présente l'avantage
de ne pas occasionner de volume ni de masse supplémentaire, et ne provoque
aucune usure. Il n'est pas nécessaire d'établir la connexion au circuit d'arrêt
d'urgence, le retour à la position d'origine après collision est automatique et le
réglage, ajustable.
En règle générale, le réglage n'est pas nécessaire, mais la sensibilité peut être
modifiée à partir d'une instruction RAPID ou manuellement. L'option Collision
detection peut également être complètement désactivée pour une partie du
programme. Cette désactivation peut s'avérer nécessaire lorsque le robot fait l'objet
de forces de processus importantes.
Instructions RAPID
Instruction RAPID incluse dans cette option :
Instruction
MotionSup
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
•
Protection du robot et de l'équipement
•
Protection contre les collisions en provenance de toutes les directions
•
Le robot s'immobilise et revient en arrière, en suivant la trajectoire
programmée
•
Réduction de la force de collision à 30 % maximum
Description
Modification de la sensibilité de la détection de collision ou
activation/désactivation de la fonction.
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7.15.3.1 Collision detection [3107-1]
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