Table des Matières
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3. Description du produit
mode de positionnement,
la régulation de vitesse ou
la régulation de puissance
en fonction des besoins.
Si nécessaire, ces fonctions peuvent être commutées de manière dynamique en mode
de fonctionnement direct.
Pour plus d'informations, se reporter au manuel FHPP P.BE-CMM-FHPP-SW-FR.
3.4.2
Bus CAN
Le bus CAN est intégré définitivement dans le contrôleur et peut être paramétré, activé
et désactivé via l'interrupteur DIP situé sur la face frontale. Les interrupteurs DIP
permettent de régler l'adresse de nœud et la vitesse de transmission, le réglage est
alors visible de l'extérieur. En outre, il est possible de mettre en circuit une résistance
de terminaison et d'activer ou de désactiver le bus CAN. Le contrôleur supporte des
vitesses de transmission jusqu'à 1 Mbit/s.
Si le protocole de communication utilisé est FHPP, les modes de fonctionnement
susmentionnés sont disponibles.
Alternativement, si le protocole utilisé est CANopen, conformément à DS301 avec profil
d'utilisation DSP402 activé, les modes suivants peuvent être utilisés :
le mode de positionnement (CiA : Profile Position Mode),
le mode de référence (CiA : Homing Mode),
le mode de positionnement interpolé (CiA : Interpolated Position Mode)
la régulation de vitesse (CiA : Profile Velocity Mode) et
le mode servo (CiA : Torque Profile Mode).
La communication peut être opérée au choix par SDO (Service Data Objects) et/ou PDO
(Process Data Objects). Pour chaque sens d'émission (transmission/réception), deux
PDO sont disponibles.
Commande de trajectoire avec interpolation linéaire
Le "Interpolated position mode" (mode de positionnement interpolé) permet de
réaliser une commande de trajectoire dans une application multiaxes du régulateur.
Pour cela, des valeurs de consigne de la position sont prédéfinies par une commande
de niveau supérieur dans un système à tranche de temps fixe. Lorsque la durée du
cycle des valeurs de consigne de la position est plus longue que celle du régulateur de
position interne du contrôleur de moteur, le régulateur effectue automatiquement une
interpolation des valeurs de données entre deux valeurs de consigne prédéfinies de la
position.
Le contrôleur calcule en outre une commande de vitesse correspondante.
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Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH
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