Table des Matières
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7-136
Mise en service et paramétrage
7.7
Axe asservi de positionnement (Closed Loop)
Mode Jeux de positionnement
Générateur de
Bloc de
positionnement
positionnement
Caractéristiques
• Utilisation d'une interpolation interne à l'entraînement et de ses
paramètres
• Possibilités de réglage dans P-0-0165, Sélection des paramètres
pour réglage autom. des circuits de régulation pour :
• Variateur de vitesse
• Régulateur de position
• Anticipation de l'accélération
• Détermination du moment d'inertie de charge
• Détermination de l'accélération maximale
• Mouvement d'oscillation/mouvement unipolaire
• Limites de déplacement absolues/mouvement relatif par rapport à
la position d'origine
Dans le mode de fonctionnement « mode blocs de positionnement »
jusqu'à 64 blocs de positionnement programmés peuvent être effectués.
L'entraînement se déplace en asservissement de positionnement sur la
position cible, tout en respectant les valeurs limites de vitesse,
d'accélération, de temporisation et de secousse définies dans le bloc de
positionnement correspondant.
Interpolation
Régulateur
de consigne
de position
Position
Valeur de
Valeur de consigne
cible
consigne de
de vitesse
position efficace
Fig. 7-63:
Synoptique modulaire « mode blocs de positionnement »
• Paramétrage de jusqu'à 64 blocs de positionnement ; toujours avec
position cible / course de déplacement, vitesse, accélération,
temporisation et secousse.
• Transfert de bloc défini à l'aide du basculement du bit 0 dans S-0-
0346 avec temps de réaction t
Remarque : Exception sont les entraînements à bus de terrain le
mode I/O ou la commande via l'interface parallèle. Dans ce cas le
transfert est effectué par un front 0-1 du bit 0 dans P-0-4060.
• Sélection de bloc et acquittement via les paramètres propres
(→Principe de la poignée de mains)
• Modes de positionnement paramétrables librement :
• Positionnement relatif
• Positionnement absolu
• Déplacement sans fin (positif ou négatif)
• Fonctionnement à bloc unique ou bloc suivant avec différentes
conditions de commutation :
• Commutation de blocs avec came de contacteur
• Commutation de blocs avec valeur de position définie
Rexroth IndraDrive
Régulateur de
Régulateur
vitesse
de courant
Couple/
force de vitesse
DF000087v01_de.fh
= t
Pos
R_Strobe
DOK-INDRV*-FU*********-IB01-FR-P
M
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