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3. Description du produit
Le paramètre par défaut est alors 1 / 2
après la virgule).
Commande : =608300:00138800 Accélération de 5 000 tr/min/s
4. Démarrer le positionnement
Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un positionnement :
- BIT 0..3 commande l'activation du régulateur (voir ci-dessus).
- Un front ascendant au niveau du bit 4 permet de démarrer le positionnement.
Les paramètres suivants sont alors appliqués :
- Le bit 5 définit si un positionnement en cours doit être achevé, avant que la nou-
velle commande de déplacement soit gérée (0), ou si le positionnement en cours
doit au contraire être interrompu (1).
- Le bit 6 détermine si le positionnement à effectuer doit être absolu (0) ou relatif
(1).
Commande : =604000:001F
Commande : =604000:005F
5. Après avoir terminé le positionnement, l'état du contrôleur doit à nouveau être réini-
tialisé, afin qu'un nouveau positionnement puisse être démarré.
6. Commande :
=604000:000F
Exemple "Homing Mode" via RS232
Grâce à l'accès CAN simulé via RS232, le CMMS-AS peut également fonctionner en mode
CAN "Homing
Mode". La suite du document explique les différentes étapes à suivre pour ce faire.
1. Conversion de la logique d'activation du régulateur
2. COB 6010_10 permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque la
simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par RS232, la logique d'activa-
tion peut également être convertie en DIN + CAN.
Commande : =651010:0002
3. Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword ou mot de commande CAN
(COB 6040_00).
Commande : =604000:0006
Commande : =604000:0007
(opération d'activation / de désactivation)
Commande : =604000:000F
4. Activation du mode "Homing Mode"
5. Le mode de référence est activé via le COB 6060_00 (Mode of operation).
Commande : =606000:06
6. Lancement d'un déplacement de référence
7. Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un positionnement de réfé-
rence :
8. Via BIT 0 ... 3, l'activation du régulateur est commandée.
9. Le déplacement de référence démarre via un front ascendant au bit 4.
Commande : =604000:001F
10. Après avoir terminé le déplacement de référence, l'état du contrôleur de moteur doit
à nouveau être réinitialisé.
11. Commande : =604000:000F
38
8
tours/min. (24 bits avant la virgule, 8 bits
Démarrer le positionnement absolu ou
démarrer le positionnement relatif
Mettre le contrôleur de moteur à l'état "Prêt"
Commande "Shutdown" (fermeture)
Commande "Switch on / Disable Operation"
Commande "Enable Operation" (activation)
Homing Mode
Mettre le contrôleur de moteur à l'état "Prêt"
Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a
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