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XtrapulsCD1-pm – Guide d'utilisation
Avant d'exécuter la commande Auto-tuning, s'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa rotation d'un tour
soit sans danger pour l'utilisateur et la machine ; s'assurer que le frein soit bien débloqué (la commande Auto-
tuning ne pilote pas le frein).
Pour un réglage complet, la procédure Auto-tuning doit toujours être exécutée en mode Position (à la mise
sous tension, le variateur se trouve automatiquement en mode Position).
Cependant, il est possible de tester la stabilité de la boucle de position du variateur en mode Vitesse ; dans ce
cas, après l'exécution de la procédure Auto-tuning en mode PI
vérifier que le moteur tourne correctement dans les deux sens,
vérifier l'allure de la réponse à un petit déplacement sans saturation de "Idc" (Fonction oscilloscope).
En cas de fort bruit dans le moteur à l'arrêt ou en rotation, vérifier la rigidité de la chaîne de transmission
mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans le moteur et accouplements).
Si nécessaire, lancer une nouvelle commande Auto-tuning en choisissant une bande passante plus faible.
Si le problème d'instabilité persiste, lancer une nouvelle commande Auto-tuning en activant le filtre
Antiresonance. Au besoin, ajuster plus finement la stabilité de la réponse de la boucle en ajustant le gain de
stabilité.
Si la procédure d'Auto-tuning a été exécutée en mode PI², lorsque le mode Position est sélectionné, les gains
Feedforward du régulateur de position doivent être réglés manuellement. Définir la valeur du gain Feedforward
speed 1 à 1 afin d'éviter une valeur importante de l'erreur de traînage.
8.2 - Réglage du régulateur avec charge verticale
Dans le cas d'un axe avec un couple de charge entraînant (charge verticale par exemple) on procèdera de la ma-
nière suivante :
Sélectionner le mode de limitation de courant Limiting.
Initialiser les gains de la boucle de vitesse correspondant au moteur à vide (exécuter pour cela la commande
Auto-tuning avec le moteur à vide découplé de la charge mécanique).
Accoupler le moteur à la charge. Si cela est possible, réaliser une commande en mode vitesse sinon reboucler la
position avec un gain stable.
Sélectionner le mode vitesse PI² et déplacer l'axe par la consigne de vitesse jusqu'à une position de maintien pour
laquelle la rotation d'un tour du moteur est sans danger pour l'utilisateur et pour la machine (suffisamment loin des
butées mécaniques).
Exécuter alors la commande Auto-tuning avec le moteur à l'arrêt. En cas de mouvement de l'axe, la commande
Auto-tuning n'est pas acceptée par le variateur.
Sélectionner le mode Position et mettre à 1 la valeur du gain Feedsforward Speed 1 afin d'éviter une valeur
élevée de l'erreur de traînage.
9 - SENS DE ROTATION / COMPTAGE
Il est possible de changer le sens de comptage en sélectionnant la fonction Reverse movement dans le logiciel
de paramétrage Visual Drive Setup.
10 - SAUVEGARDE DES PARAMETRES
Lorsque tous les réglages sont effectués, il peut être nécessaire de sauvegarder les paramètres en mémoire non
volatile EEPROM (le variateur devant être "hors asservissement").
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Chapitre 2 – Mise en oeuvre
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