Manuels Connexes pour Infranor SMT-BD1/p
Sommaire des Matières pour Infranor SMT-BD1/p
- Page 1 SMT-BD1/p CD1p POSITIONNEUR PROFIBUS Guide d’utilisation ® INFRANOR SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation...
- Page 2 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation...
- Page 3 ESD INFORMATION (ElectroStatic Discharge) Les variateurs INFRANOR sont conçus et fabriqués de façon à offrir la meilleure résistance possible aux effets des ESD. Cependant, ils contiennent des composants particulièrement sensibles qui peuvent être détériorés si les précautions adéquates ne sont pas respectées pendant le stockage et la manipulation des appareils.
- Page 4 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation ® ® Windows est une marque déposée de MICROSOFT CORPORATION. ® ® STEP7 est une marque déposée de SIEMENS SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation...
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Page 5: Table Des Matières
5.1 - Paramètres généraux ......................16 5.2 - Paramètres de déplacement manuel ..................17 5.3 - Paramètres d'échelle ......................17 5.4 - Paramètres sortie pseudo codeur (SMT-BD1/p uniquement)..........18 6 - ADRESSE PROFIBUS ........................19 7 - SAUVEGARDE DES PARAMETRES ................... 19 8 - COMMUNICATION PROFIBUS.................... - Page 6 2.9 - Lecture/Ecriture d’une séquence .................... 48 CHAPITRE 6 : GESTION DES DÉFAUTS ................... 55 1 - DIAGNOSTICS..........................55 1.1 - LED de défaut du SMT-BD1/p ....................55 1.2 - LEDs de défaut du CD1p......................55 1.3 - RAZ défauts ..........................56 2 - ELIMINATION DES DEFAUTS......................
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Page 7: Chapitre 1 : Généralités
PWM sinusoïdale et qui sont destinés à piloter des moteurs sans balai équipés d'un résolveur transmetteur. 2 familles sont disponibles : la famille SMT-BD1/p est de type enfichable. Elle a une présentation bloc monoaxe ou une présentation multiaxes, étudiée de façon à pouvoir disposer d'un maximum de 6 axes dans un rack standard 19 pouces. -
Page 8: Architecture D'un Positionneur
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2 - ARCHITECTURE D'UN POSITIONNEUR Générateur Interface Séquenceur Boucle de Boucle de Boucle de Moteur Profibus-DP position vitesse courant trajectoire Mesure de courant Mesure de Mesure de position vitesse Résolveur Moteur électrique Appareil électrique qui transforme l'énergie électrique en mouvement mécanique. -
Page 9: Chapitre 2 : Mise En Oeuvre
Le logiciel « Visual Drive Setup », compatible PC avec environnement Windows permet un paramétrage facile des variateurs BD1p et CD1p. Consulter le site Web www.infranor.fr pour charger le logiciel de paramétrage « Visual Drive Setup ». ® ® Windows est une marque déposée de MICROSOFT... -
Page 10: Verification De La Configuration Hardware Du Positionneur
SMT-BD1/p installation et CD1-p installation. La mise sous tension logique (alimentation auxiliaire dans le cas du SMT-BD1/p et le 24 V dans le cas de CD1p) doit être effectuée avant la mise sous tension puissance de l'appareil. -
Page 11: Boucles De Courant (Cd1-P)
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 3.2 – Boucles de courant (CD1-p) Lorsque le moteur utilisé n’existe pas dans la liste des moteurs proposés, il faut définir les valeurs des gains pour les boucles de courant en fonction de la tension d’alimentation (230 V ou 400 V), le calibre positionneur et l’inductance du moteur. - Page 12 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation La durée du courant maximal, avant limitation au courant nominal, dépend également de la valeur des paramètres Rated current et Maximum current. Elle est calculée de la manière suivante : = 4 x [ Rated current (%) / Maximum current (%) ]...
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Page 13: Protection I2T (Cd1P)
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 3.5 – Protection I2t (CD1p) Fonctionnement de la limitation de courant en mode Fusing Si le courant efficace n’est pas descendu en dessous de 85 % du courant nominal (Rated current) après 1 s, le défaut I... -
Page 14: Sens De Rotation/Comptage
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Fonctionnement de la limitation de courant en mode Limiting Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I t) atteint la valeur du courant nominal (Rated current) la protection I t limite le courant délivré par le variateur à cette valeur. -
Page 15: Reglage D'asservissement
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 4 - REGLAGE D'ASSERVISSEMENT 4.1 - Paramètres du régulateur AVERTISSEMENT La procédure d'auto-tuning doit être preférentiellement réalisée en mode contrôle par le PC et à l'arrêt. Si la procédure d'auto-tuning doit être réalisée avec le variateur contrôlé par l'entrée analogique de consigne CV, la valeur de cette consigne doit impérativement être égale à... -
Page 16: Commande De Frein
4.4 - Commande de frein • Le positionneur SMT-BD1/p dispose d'un signal de commande de frein. Ce signal de commande de frein est de faible puissance et ne peut donc pas piloter directement le frein. Le bloc BMM05AF dispose à cet effet d'un relais de puissance permettant de commander le frein (pas dans le cas du rack multi-axes). -
Page 17: Paramètres De Déplacement Manuel
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Digital CAM (CD1p et à partir de la version 507.18 sur BD1p): Cette fonction, si elle est activée, active la sortie logique OUT1 (bit 0 des sorties virtuelles) lorsque le moteur passe sur une zone définie par les positions P1 et P2. -
Page 18: Paramètres Sortie Pseudo Codeur (Smt-Bd1/P Uniquement)
Configuration : Bit 0 du PNU 742 pour le sens positif, et bit 1 du PNU 742 pour le sens négatif. 5.4 - Paramètres sortie pseudo codeur (SMT-BD1/p uniquement) Le paramètre Encoder resolution définit le nombre de points équivalents codeur sur les voies A et B (connecteur X2) de la sortie de position pseudo-codeur pour un tour de l'axe du moteur. -
Page 19: Adresse Profibus
à l'arrêt. Dans ce cas, l'adresse sera sauvegardée automatiquement dans l'EEPROM du positionneur et sera effective dès que le bus démarrera. Le numéro d'identification du SMT-BD1/p et du CD1p sous Profibus est 0x00C7. 7 - SAUVEGARDE DES PARAMETRES Lorsque tous les réglages sont effectués, il est nécessaire de sauvegarder les paramètres dans l’EEPROM (le... - Page 20 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Il existe 5 types de PPO définis pour les différents profils d'appareil sous PROFIBUS : PZD1 PZD2 PPO1 PPO2 PPO3 PPO4 PPO5 Données pour paramétrage. Code du paramètre (octets 1 à 2). Index (octet 3).
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Page 21: Configuration
Le positionneur INFRANOR utilise le mécanisme des messages PPO pour communiquer par Profibus-DP. Le SMT-BD1/p et le CD1p supportent les types PPO1, PPO2, PPO3 ou PPO4. 8.2 - Configuration Normalement les identificateurs des différents type de PPO sont fournis automatiquement par le fichier GSD. -
Page 22: Paramétrage (Pkw)
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 8.3 - Paramétrage (PKW) La zone de paramètre (PKW) permet de lire ou de modifier un paramètre. 8.3.1 – Identification du paramètre (PKE) Le code du paramètre (PKE) est toujours sur 16 bits : Identificateur du paramètre (PKE) -
Page 23: Règle De La Communication Instruction/Réponse
Les entrées ne seront pas mises à jour jusqu'à la prochaine commande FREEZE. La sortie de mode FREEZE peut être effectuée par une commande UNFREEZE. Les positionneurs SMT-BD1/p et CD1p supportent les commandes globales SYNC, UNSYNC, FREEZE et UNFREEZE. -
Page 24: Chapitre 3 : Programmation
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Chapitre 3 : Programmation 1 - GENERALITES Le SMT-BD1/p et le CD1p peuvent avoir jusqu'à 128 séquences préprogrammées. Chaque séquence peut être, soit : - un déplacement absolu, - un déplacement relatif, - une recherche d'index, - un profil de vitesse, - une séquence couple (profil de vitesse avec limitation de courant). -
Page 25: Séquence De Déplacement
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Triggering Définit la position de déclenchement des sorties. position Start condition Les entrées non définies comme entrées de sélection de séquences peuvent être programmées ici pour définir une condition de démarrage pour la séquence programmée. -
Page 26: Séquence De Vitesse
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Diagramme de la procédure de recherche d'origine : Détection du switch Recherche du switch (vitesse programmée) Premier top zéro en dehors du switch Démarrage Positionnement sur Dégagement du switch (vitesse/4) l'origine (top zero) Note : Lorsque le moteur rentre dans le switch (front montant), le variateur mémorise la position. -
Page 27: Séquence De Couple (Cd1P Et À Partir De La Version 507.18 Pour Les Bd1P)
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Les paramètres « acceleration » et « deceleration » sont des vrais temps d’accélération et temps de décélération et non une rampe d’accélération ou de décélération comme pour une séquence de positionnement ou une séquence de recherche d’index. -
Page 28: Contrôle De Séquence
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2.5 - Contrôle de séquence 2.5.1 – Boucle de comptage L'enchaînement des séquences est contrôlé par les paramètres "Next sequence", "Counter" et "Jump". Exemple : séquence 1 : Next sequence = 2 Counter = 0 jump = -1 séquence 2 :... -
Page 29: Sorties Logiques (Virtuelles)
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Si l'exécution commence à la séquence 1 et que l'entrée logique 8 est activée, le programme sera le suivant : Démarrage de la séquence 1 puis connexion à la séquence 2 (paramètre Sequence 1 Next sequence). -
Page 30: Chapitre 4 : Fonctionnement
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Chapitre 4 : Fonctionnement 1 - COMMUNICATION Le pilotage du positionneur est réalisé par Profibus avec la zone de données PZD. Maître -> esclave (automate -> positionneur) : - Commande (STW) - Consigne (HSW) Esclave ->... -
Page 31: Statut
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 1.3 - Statut Valeur Signification Remarques Prêt pour la mise sous asserv. Prêt pour la mise sous asservissement (MAss). non prêt Prêt pour opération Opération autorisée Erreur Erreur positionneur après RAZ défaut, se retrouve dans l'état mise sous asservissement interdit. -
Page 32: Diagramme De Fonctionnement
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2 – DIAGRAMME DE FONCTIONNEMENT 2.1 - Processus de contrôle du positionneur Mise sous MAss S.6 = 1 Tension Interdit OFF1 commande = xxxx x1xx xxxx xxx0 MAss S.6 = 1 non prêt S.9 = 1 C.3 = 0... -
Page 33: Mode Positionneur
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2.2 - Mode positionneur Fin JOG C.8 = 0 Indexation déplacement C.9 = 0 Opération Recherche Déplacement autorisée Index manuel Indexation Front sur Exécution C.11 = 1 C.8 = 1 ou C.12 ou terminée C.9 = 1... -
Page 34: Pilotage Du Positionneur
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 3 – PILOTAGE DU POSITIONNEUR 3.1 - Mise sous/hors asservissement La procédure de mise sous asservissement est définie dans le diagramme du paragraphe 2.1. Exemple de mise sous asservissement simplifiée : Etapes Communication Valeur Automate ->... -
Page 35: Chapitre 5 : Paramétrage Par Profibus
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Chapitre 5 : Paramétrage par Profibus 1 – LISTE DES PARAMETRES Sauve- Valeur par Paramètre Unité Taille garde défaut Nombre de paires de pôles moteur Ordre des phases moteur 0xAAAA Décalage résolveur 65535 Avance de phase Procédure auto-phasing... - Page 36 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 756* Durée min. sortie SEQ 16383 757* Fenêtre “INPOS” double 758* CAM Position 1 double 759* CAM Position 2 double Vitesse en déplacement manuel tr/min 10000 0x64 Accélération en mode manuel 16000 0x320 Décélération en mode manuel...
- Page 37 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Notes : PNU non disponible pour SMT-BD1/p, version 506.78 et CD1-p, version 508.18 PNU disponible pour CD1-p uniquement Lecture/Ecriture Limite inférieure de la valeur en position = -32768 x (résolution position) Limite supérieure de la valeur en position = +32768 x (résolution position) - 1 Ces valeurs limites sont des valeurs théoriques de l'appareil.
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Page 38: Description Des Parametres
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2 – DESCRIPTION DES PARAMETRES 2.1 - Paramètres moteur Paramètres moteur synchrone PNU : 700, 701, 702 définit les paramètres nécessaires pour le pilotage du moteur synchrone. Ces paramètres peuvent être déterminés par la procédure auto-phasing. -
Page 39: Paramètres Courant
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2.2 - Paramètres courant Courant maximal PNU : définit la limitation maximale du courant dans le moteur. Paramètre 1 mot. Conversion en pourcentage du calibre positionneur : x 3.051850948e-3. Limitation 6554 (20%) à 32767 (100%) Exécution... -
Page 40: Paramètres D'application
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Le CD1-p est doté de 2 régulateurs numériques PI pour les boucles de courant en D-Q. Les gains sont les suivants : Gain proportionnel boucle de courant D PNU : Gain intégral boucle de courant D... -
Page 41: Paramètres Du Régulateur
Tous les paramètres modifiés par les autres commandes sauf les paramètres de séquence ne sont pas sauvegardés. Il faut exécuter cette commande pour les stocker définitivement dans le positionneur. 2.4 - Paramètres du régulateur La structure du régulateur utilisé pour le SMT-BD1/p est représentée ci-dessous : KF1.s Vit. ref. 2.π.Fev Consigne s + 2.π.Fev... - Page 42 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Tous les paramètres de gain (KF1, KF2, KP1, KP2, KI, KA, KC et Fev) sont calculés automatiquement lors de l'exécution de la procédure auto-tuning. Gain proportionnel boucle vitesse PNU : définit le gain proportionnel (KP2) du régulateur qui agit sur l'erreur de vitesse.
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Page 43: Paramètres Positionneur
Minimum Sequence Pulse “Inpos” Windows CAM function 0 trapezoidal profile 1 S-curve profile Remarque * non disponible sur SMT-BD1/p, version 506.78 Sortie Utilisateur PNU : Definit les sorties des bits 8 à 15 du HIW. Paramètre Octet Chapitre 5 – Paramétrage par Profibus... -
Page 44: Sortie Pseudo-Codeur
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Bande morte PNU : Définit la "bande morte" pour le contrôleur de position. Quand ce paramètre est à zéro, la "bande morte" est désactivée. Paramètre Modulo Position PNU : Définit la position après laquelle le compteur de position est remis à 0. Cette fonction permet d’obtenir un modulo de la position moteur. -
Page 45: Options
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2.7 – Options Durée min. sortie SEQ PNU : Permet de définir la durée minimum de la sortie SEQ. Cette fonction est activée par le 742. Paramètre Limitation 0 - 16000 ms 0 signifie pas de durée minimale pour la sortie SEQ. - Page 46 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Configuration de recherche d'index PNU : Ce paramètre définit la configuration d'une recherche d'index manuelle. Paramètre description Switch Zero 0rigin Reset Remarque La vitesse de déplacement et les rampes d'accélération et de décélération sont celles du déplacement en manuel.
- Page 47 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation octet 2 : Bits Signification Descriptions POWER Défaut étage de puissance. Défaut fils coupé résolveur. Défaut sous tension puissance. Défaut température positionneur. 24 V (CD1-p) Défaut 24 V TMOT Défaut température moteur. Défaut Chien de garde.
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Page 48: Lecture/Ecriture D'une Séquence
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2.9 - Lecture/Ecriture d’une séquence Une séquence est définie par une liste de paramètres (PNU 782 à PNU 793) Contrôle séquence. Position. Vitesse. Accélération. Décélération. Temporisation. Liaison. Compteur. Liaison compteur. Condition. Sorties logiques. Position de sortie. - Page 49 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Contrôle séquence PNU : Paramètre description 1 = séquence valide 0 = séquence non valide 0 = positionnement 1 = recherche d'index 0 = positionnement absolu 1 = positionnement relatif 1 = séquence vitesse Si la séquence est une recherche d'index (bit 1 = 1) les bits 3 à...
- Page 50 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Décélération séquence (deceleration) PNU : Ce paramètre définit la rampe de décélération du positionnement. Pour les séquences de vitesse il définit le vrai temps de décélération. Paramètre Unité Variation 0 à 16000 Remarque La vraie valeur minimale dépend du moteur et de l'inertie.
- Page 51 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Position de déclenchement (Triggering position) PNU : Définit la position qui déclenchera les sorties lorsque le moteur passe sur cette position. Paramètre double Remarque ce paramètre n'a d'effet que si le déclenchement des sorties est de type position.
- Page 52 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation CD1p uniquement PNU : Modification de la décélération d'une séquence (deceleration) Ce paramètre modifie la décélération pour une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être valide. L'effet de cette modification est immédiat.
- Page 53 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation CD1p uniquement PNU : Modification du paramètre liaison compteur ou saut conditionnel dans une séquence (Counter link/conditional jump) Ce paramètre modifie la liaison compteur dans une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être valide.
- Page 54 SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Modification couple dans une séquence (torque setpoint) PNU : Ce paramètre modifie le couple dans une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être valide. L'effet de cette modification est immédiat. Paramètre Index (PKW) numéro de la séquence à...
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Page 55: Chapitre 6 : Gestion Des Défauts
Profibus : par code de défaut. Lorsqu’une erreur est déclenchée, le positionneur se met en état hors asservissement. 1.1 - LED de défaut du SMT-BD1/p Le SMT-BD1/p dispose de 5 LEDs rouges en face avant indiquant le type de défaut : défauts codés SECURITE CODE D’AFFICHAGE... -
Page 56: Raz Défauts
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 1.3 - RAZ défauts L'effacement d'un défaut mémorisé peut se faire : • par l'entrée RAZ défaut de la prise X4, pin 13 (SMT-BD1/p uniquement), • par la liaison série, • par la commande provenant du profibus, •... - Page 57 - Vérifier la cohérence du cycle de courant demandé au positionneur par rapport au tableau des courants autorisés (cf. manuels SMT-BD1/p Guide d’installation ou CD1-p Guide d’installation – Chapitre 2, § - Vérifier qu'il n'y ait pas de court-circuit dans le câblage du moteur et aux bornes du moteur.
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Page 58: Dysfonctionnements
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 2.3.7 - Défaut "R.D.C." • Si apparition du défaut à la mise en route du positionneur : Vérifier la cohérence entre la valeur des composants P-RES et le rapport de transformation du résolveur. •... -
Page 59: Fort Bruit Dans Le Moteur À L'arrêt Et En Rotation
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation 3.6 – Fort bruit dans le moteur à l’arrêt et en rotation • Vérifier la rigidité de la chaîne de transmission mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans les réducteurs et accouplements) •... -
Page 60: Annexe
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation Annexe 1 - Adaptation des boucles de courant (SMT-BD1/p) Pour les moteurs MAVILOR de la gamme BL et MA, l'adaptation des boucles de courant est réalisée par les ponts B1, B2, B3 d'après le tableau ci-dessous.