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XtrapulsCD1-pm – Guide d'utilisation
Chapter 4 - Programmation
1 - GENERALITES
Les positionneurs XtrapulsCD1-pm peuvent comporter jusqu'à 128 séquences pré-programmées. Chacune des
séquences peut-être :
- soit une séquence de prise d'origine (HOME),
- soit une séquence de positionnement absolu (ABSOLUTE),
- soit une séquence de positionnement incrémental (RELATIVE),
- soit une séquence d'axe électrique (GEARING),
- soit une séquence de profile de vitesse (SPEED),
- soit une séquence de commande en couple (TORQUE).
Les séquences de commande peuvent être automatiquement enchaînées : dès qu'une séquence est terminée,
une autre peut-être exécutée. Ceci permet de résoudre facilement des applications de commande d'axe
complexes par l'enchaînement de plusieurs séquences de commande simples.
Les positionneurs XtrapulsCD1-pm comportent 8 sorties logiques programmables (déclenchement lors de
l'exécution de la séquence) et 8 entrées logiques programmables permettant de commander le démarrage ou
l'arrêt d'une séquence. Les entrées logiques 1 à 6 sont accessibles sur le connecteur X2, tandis que les entrées
logiques 7 et 8 sont virtuelles et ne peuvent être activées que par PROFIBUS. Les sorties logiques 1 à 4 sont
câblées sur le connecteur X2, tandis que les sorties logiques 5 à 8 sont virtuelles et ne peuvent être lues que par
PROFIBUS.
La programmation consiste en l'initialisation des paramètres de séquence avec les valeurs désirées. Une
séquence de commande peut alors être sélectionnée par l'activation des entrées logiques programmables et son
exécution est lancée par l'entrée logique START. L'exécution d'une séquence peut être arrêtée via l'entrée
logique STOP.
En mode de fonctionnement Profibus, les entrées logiques du positionneur (START, STOP, IN1 à IN6) peuvent
être activées soit par Profibus, soit par les entrées physiques du connecteur X2. La configuration de la source des
entrées est sauvegardée dans l'EEPROM du variateur. En mode de fonctionnement Profibus, toutes les sorties
logiques (SEQ, POS, SPEED, OUT1 à OUT8) peuvent être lues via PROFIBUS.
2 - CONFIGURATION DU POSITIONNEUR
2.1 - Mise à l'échelle de la position
Position resolution : définit la résolution de la position pour un tour moteur (ou pour un pas de pôle moteur dans
le cas d'un moteur linéaire). La plage de valeur est de 128 à 65536 par tour.
Decimal: nombre de décimales pour la résolution d'affichage de la position (1, 2 ou 3).
Unit: Définit l'unité utilisée pour l'affichage de la position (maximum 4 caractères).
Exemple : Pour une résolution de 4 mm / tour moteur, si le nombre de décimales est égal à 3, les paramètres
seront :
Resolution = 4000, Decimal = 3, Unit = mm.
Remarque : Lorsqu'un de ces paramètres est modifié, toutes les valeurs de position dans le positionneur sont
affichées en fonction de leur nouvelle définition. Les valeurs de consigne de séquence sont également
concernées.
Deadband: Définit la bande morte pour le régulateur de position. Ce paramètre introduit une bande morte à l'arrêt
aux alentours de la consigne de boucle de position. Lorsque l'erreur de la boucle de position est inférieure à la
valeur de ce paramètre, le gain proportionnel de la boucle de position est mis à 0. Ce paramètre est réservé aux
applications spécifiques comportant des jeux dans la charge et un haut niveau de frottements secs. La bande
morte est désactivée lorsque ce paramètre est mis à 0.
Chapitre 4 – Programmation
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