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XtrapulsCD1-pm – Guide d'utilisation
Mettre à 0 la valeur du paramètre Position deadband. Ce paramètre n'est utile que dans les applications
comportant des jeux importants de transmission ou des applications avec frictions d'axes élevées Dans ces cas-
là, lorsque la valeur de l'erreur de position à l'arrêt est inférieure à la valeur du paramètre Position deadband, le
gain proportionnel de la boucle de position est mis à 0.
Ouvrir la fenêtre Second Sensor, accessible dans le menu Positioner Application Setup.
Ajuster le facteur Position scaling factor (numérateur / dénominateur) en fonction du rapport de réduction désiré
(voir exemple ci-après) :
- Pour une application avec axe électrique et un capteur de type codeur sur l'axe maître :
Rapport de réduction = Numérateur de réduction / Dénominateur de réduction = vitesse de l'axe du moteur /
vitesse de l'axe du codeur maître.
Numérateur du facteur de mise à l'échelle de la position = (valeur du paramètre Position resolution) x
Numérateur de réduction.
Dénominateur du facteur de mise à l'échelle de la position = (4 x résolution codeur maître) x Dénominateur de
réduction.
- Pour une application avec axe électrique et un capteur de type résolveur sur l'axe maître :
Rapport de réduction = Numérateur de réduction / Dénominateur de réduction = Vitesse de l'axe du moteur /
Vitesse de l'axe du résolveur maître.
Numérateur du facteur de mise à l'échelle de la position = (valeur du paramètre Position resolution) x
Numérateur de réduction.
Dénominateur du facteur de mise à l'échelle de la position = 65536 x Dénominateur de réduction.
REMARQUE :
!
Si les valeurs de Numérateur et de Dénominateur calculées sont supérieures à la valeur maximale
des paramètres (65535), celles-ci doivent être mises à l'échelle de manière à obtenir le même rapport
(Numérateur / Dénominateur) ou à être aussi proches que possible de la valeur théorique :
Numérateur mis à l'échelle / Dénominateur mis à l'échelle = Numérateur calculé / Dénominateur
Si le second capteur de position est un codeur de type SinCos, sélectionner Pulse interpolation.
Déverrouiller le variateur et sélectionner Enable gearing dans la fenêtre Software control. Vérifier que l'axe
esclave suive bien le déplacement de l'axe maître avec le bon rapport de réduction.
Si le sens de déplacement n'est pas correct, sélectionner la commande Reverse position dans la fenêtre
Second sensor.
En cas de fort bruit dans le moteur pendant le mouvement de l'axe, mettre à 0 le gain Feedforward acceleration.
Si un codeur maître de type SinCos est utilisé, vérifier également que la commande Pulse interpolation soit
activée dans la fenêtre Second sensor.
15 - COMPENSATION DU COUPLE D'ENCOCHES (COGGING TORQUE)
Le couple d'encoches dans les moteurs brushless rotatifs à aimants permanents ou la force de couple dans les
moteurs brushless linéaires à aimants permanents résulte de l'interaction entre les aimants du rotor et les
encoches du stator. Cette perturbation est due à la différence de reluctance entre le cuivre des bobinages et le fer
des dents du stator. Pour un moteur donné, le couple d'encoches peut être facilement évalué par un simple
déplacement manuel du moteur lorsque le variateur est hors asservissement. L'option "Cogging compensation,
"disponible dans la gamme de variateurs XtrapulsCD1, permet de supprimer les effets de couple d'encoches du
moteur pour des applications spécifiques où la précision de couple ou de force doit être supérieure à 1 %.
Les variateurs XtrapulsCD1 doivent être équipés en usine de l'option de compensation de couple d'encoches
(référence XtrapulsCD1-pm-U/I–CT). Vérifier la présence de cette option (CT-CD1) dans le menu Hardware
option du logiciel VDSetup. Dans ce cas, le menu Cogging torque compensation peut alors être sélectionné
dans le module Servo loop.
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Chapitre 2 – Mise en oeuvre
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