Annexe; Structure Du Regulateur - Infranor XtrapulsCD1-pm Guide D'utilisation

XtrapulsCD1-pm – Guide d'utilisation

1 - STRUCTURE DU REGULATEUR

Référence
de position +
-
Speed error low-pass filter (Fev)
la commande en courant (Idc). Cette valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et
dépend de la bande passante et du type de filtre sélectionnés.
Proportional speed gain (KP2) : définit le gain proportionnel du régulateur, qui agit sur l'erreur de vitesse. Sa
valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée par
l'utilisateur, si nécessaire.
Integral speed gain (KI) : définit le gain intégral du régulateur, qui agit sur l'erreur de vitesse. Sa valeur est
calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée par l'utilisateur, si
nécessaire.
Damping gain (KC) : définit le gain proportionnel du régulateur, qui agit uniquement sur le signal de retour
vitesse. Sa valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée
par l'utilisateur, si nécessaire.
Proportional position gain (KP1) : définit le gain proportionnel du régulateur, qui agit sur l'erreur de position. Sa
valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée par
l'utilisateur, si nécessaire.
Feedforward speed 1 gain (KF1) : définit l'amplitude du terme anticipatif correspondant à la consigne de vitesse.
Ce terme permet de réduire l'erreur de poursuite pendant les phases d'accélération et de décélération du moteur.
Sa valeur est mise à 1 après la procédure d'auto-tuning si une erreur de traînage la plus réduite possible est
exigée. Elle peut ensuite être modifiée par l'utilisateur, si nécessaire.
Feedforward speed 2 gain (KF2) : définit l'amplitude du terme anticipatif correspondant aux frottements
visqueux. Ce terme permet de réduire les effets de frottements visqueux pendant les phases d'accélération et de
décélération du moteur. La valeur de gain est égale à la valeur de gain d'amortissement + le terme de
compensation de frottements visqueux. Après la procédure d'auto-tuning, le gain de vitesse anticipatif 2 est défini
comme égal à la valeur de gain d'amortissement si une erreur de traînage la plus réduite possible est exigée. Le
terme de compensation de frottements visqueux peut être calculé en mesurant le rapport courant / vitesse à
différentes valeurs de vitesse du moteur.
Feedforward acceleration gain (KA) : définit l'amplitude d'accélération du gain anticipatif correspondant à la
consigne d'accélération. Ce terme permet de réduire l'erreur de traînage pendant les phases d'accélération et de
décélération du moteur. Sa valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning si une erreur
de traînage la plus réduite possible est exigée. Elle peut ensuite être modifiée par l'utilisateur, si nécessaire.

Annexe

2
KA.s
KF1.s
+
+
KP1
+
-
-
:
définit la fréquence de coupure à -3dB du filtre du premier ordre, qui agit sur
KF2.s
+
+
+
+
KP2
-
-
+
+
KI
_
s
Annexe
+
2 .. Fev
+
s+2. . Fev
-
KC
Position
Idc
Vitesse
51