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Manuels Connexes pour Infranor XtrapulsCD1-pm
Sommaire des Matières pour Infranor XtrapulsCD1-pm
- Page 1 XtrapulsCD1-pm Guide d'utilisation POSITIONNEUR PROFIBUS...
- Page 2 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation ® ® Windows est une marque déposée de MICROSOFT CORPORATION. ® ® STEP7 est une marque déposée de SIEMENS...
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Page 3: Elimination
ESD INFORMATION (ElectroStatic Discharge) Les variateurs INFRANOR sont conçus et fabriqués de façon à offrir la meilleure résistance possible aux effets des ESD. Cependant, ils contiennent des composants particulièrement sensibles qui peuvent être détériorés si les précautions adéquates ne sont pas respectées pendant le stockage et la manipulation des appareils. -
Page 4: Table Des Matières
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Sommaire PAGE SOMMAIRE ............................. 4 CHAPITRE 1 - GENERALITES ......................6 1 - INTRODUCTION ..........................6 1.1 - Mode Profibus avec adressage software ................. 6 1.2 - Mode Profibus avec adressage hardware ................6 1.3 - Mode autonome ........................6 2 - ARCHITECTURE D'UN POSITIONNEUR .................. - Page 5 5 - LIMITATION DE VITESSE ......................42 CHAPITRE 6 - ELIMINATION DES DEFAUTS ..................44 1 - DIAGNOSTICS ..........................44 1.1 - LEDs de défauts du positionneur XtrapulsCD1-pm ............... 44 1.2 - Remise à zéro d'un défaut ...................... 44 2 - DETECTION DES DEFAUTS ......................44 2.1 - Défaut système ........................
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Page 6: Chapitre 1 - Generalites
Il est disponible en deux versions d'alimentation directe réseau : 230 Vac et 400/480 Vac. Le positionneur XtrapulsCD1-pm génère lui-même la trajectoire de positionnement et est destiné aux applications de positionnement d'axe. Jusqu'à 128 séquences de commande incluant la prise d'origine de l'axe, le déplacement relatif ou absolu, le fonctionnement en profil de vitesse, l'axe électrique et la régulation de couple... -
Page 7: Architecture D'un Positionneur
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 2 - ARCHITECTURE D'UN POSITIONNEUR Générateur Boucle de Boucle de Boucle de Moteur E/S logiques Sequenceur position vitesse courant trajectoire Signal de Signal de Signal de Interface courant position vitesse Profibus-DP Capteur position Appareil électrique qui transforme l'énergie électrique en mouvement Moteur électrique... -
Page 8: Autres Documents Necessaires A La Mise En Oeuvre
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 3 - AUTRES DOCUMENTS NECESSAIRES A LA MISE EN OEUVRE Manuel Positionneur XtrapulsCD1-pm Profibus - Installation. Manuel XtrapulsCD1-pm Profibus Communication Profile. Chapitre 1 - Généralités... -
Page 9: Chapitre 2 - Mise En Oeuvre
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Chapitre 2 - Mise en oeuvre AVERTISSEMENT Pendant les phases de réglage de la machine, des erreurs de branchement ou de paramétrisation du variateur peuvent entraîner des mouvements dangereux de l'axe. Il appartient à l'utilisateur de prendre les mesures qui contribueront à... -
Page 10: Installation Du Logiciel Pc
3 - VERIFICATION DE LA CONFIGURATION HARDWARE DU POSITIONNEUR La configuration standard du variateur est adapté aux moteurs MAVILOR (capteur résolveur avec rapport de transformation = 0,5). Pour l'adaptation à d'autres types de moteur, voir le manuel "XtrapulsCD1-pm - Installation ". 4 - SELECTION DU MODE DE FONCTIONNEMENT Un micro-switch DIP, accessible à... -
Page 11: Demarrage Du Logiciel Vdsetup
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation ATTENTION ! L'alimentation auxilaire 24 V doit toujours être mise sous tension avant l'alimentation puissance. Après la mise hors tension du variateur, attendre impérativement au minimum 30 secondes avant de le rallumer. 6 - DEMARRAGE DU LOGICIEL VDSETUP ... -
Page 12: Sélection Du Type De Moteur
être dangereux pour l'utilisateur et la machine. La sécurité de comptage du codeur de la gamme de variateurs XtrapulsCD1-pm permet de détecter les erreurs de comptages des impulsions et verrouille immédiatement le variateur pour des raisons de sécurité. -
Page 13: Réglage Des Paramètres Pour Un Moteur Linéaire
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 7.4 - Réglage des paramètres pour un moteur linéaire Le paramètre Motor encoder resolution est calculé comme suit : Aimants du moteur Pas de pôle Pas du pôle moteur (mm) Résolution codeur moteur = 1000 x Pas du signal codeur (µm) -
Page 14: Adaptation Du Seuil D'avertissement
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 7.6.3 - Adaptation du seuil d'avertissement Entrer la valeur ohmique (kOhm) de la sonde correspondant à une valeur de température d’avertissement. Lorsque la température d’avertissement est atteinte, la LED rouge ERROR clignote en face avant. Remarque : Dans le cas d’une sonde de type CTN, la valeur ohmique d’avertissement sera supérieure ou égale à... -
Page 15: Reglage De La Boucle D'asservissement
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation REMARQUE 2 Le signal I t du variateur peut être visualisé sur l’oscilloscope digital en sélectionnant le signal I t du menu Channel. Les valeurs de seuil du signal I t, pour le mode de protection décrit ci-dessus, sont calculées de la manière suivante :... -
Page 16: Réglage Du Régulateur Avec Charge Verticale
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Avant d'exécuter la commande Auto-tuning, s'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa rotation d'un tour soit sans danger pour l'utilisateur et la machine ; s’assurer que le frein soit bien débloqué (la commande Auto- tuning ne pilote pas le frein). -
Page 17: Calage Du Moteur (Phasing) A La Mise Sous Tension
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 11 - CALAGE DU MOTEUR (PHASING) A LA MISE SOUS TENSION Dans la configuration Incremental encoder sans HES, la procédure de calage du moteur (Phasing) doit être exécutée conformément au schéma suivant à chaque mise sous tension du variateur :... -
Page 18: Reglage De La Boucle De Position
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Le paramètre Output encoder resolution est sélectionné en fonction du tableau suivant : Vitesse max. moteur (tr/min) jusqu'à 1600 jusqu'à jusqu'à jusqu'à jusqu'à 3200 6400 12800 25000 Résolution sortie codeur (ppr) 512 à 16384 512 à 8192 512 à... -
Page 19: Signal De Retour Du Second Capteur De Position
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 14.1 - Signal de retour du second capteur de position Générateur Boucle de Boucle de Boucle de Charge Moteur de trajectoire position vitesse courant Signal Position de moteur la charge Activer Facteur d'échelle 2e capteur Num / Den Configuration par défaut :... -
Page 20: Application "Axe Electrique
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Facteur de mise à l'échelle de la position : Dénominateur = 4 x le nombre d'impulsions codeur par voie pour un tour de l'axe du moteur. Pour un capteur de type résolveur sur la charge : Facteur de mise à... - Page 21 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Chapitre 2 – Mise en oeuvre...
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Page 22: Compensation Du Couple D'encoches (Cogging Torque)
Les variateurs XtrapulsCD1 doivent être équipés en usine de l'option de compensation de couple d'encoches (référence XtrapulsCD1-pm-U/I–CT). Vérifier la présence de cette option (CT-CD1) dans le menu Hardware option du logiciel VDSetup. Dans ce cas, le menu Cogging torque compensation peut alors être sélectionné... - Page 23 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Pour les moteurs brushless équipés d'un codeur incrémental, la compensation de couple d'encoches n'est disponible que si le codeur fournit un top zéro par tour de moteur. La procédure d'acquisition du couple d'encoche est lancée au moyen du bouton Start. Le moteur doit être découplé...
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Page 24: Chapitre 3 - Caracteristiques Fonctionnelles
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Chapitre 3 - Caractéristiques fonctionnelles 1 - DESCRIPTION DES ENTREES/SORTIES LOGIQUES 1.1 - Entrées logiques 1.1.1 – Entrées logiques globales ENABLE Mise sous asservissement. Ce signal est une condition nécessaire pour l'asservissement du moteur. INDEX/CLR Entrée pour la prise d'origine de l'axe. Cette entrée peut être utilisée pour remettre à zéro le compteur de position lorsque cette fonction est configurée. -
Page 25: Sorties Logiques
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 1.2 - Sorties logiques 1.2.1 – Sorties logiques globales Amp OK Ce signal indique que le variateur est prêt (sans défaut). BRAKE Cette sortie commande l'activation/désactivation du frein moteur. 1.2.2 – Sorties logiques contrôlées par séquence Ce signal indique qu'une séquence est en cours d'exécution. -
Page 26: Reglage Des Fins De Course
Rappel : Les fins de course sont câblées en "normalement fermé". 3 - COMMANDE DU FREIN Le positionneur XtrapulsCD1-pm est équipé d'une commande de frein (par transistor). La commande du frein est activée (relais ouvert) ou désactivée (relais fermé) en fonction du statut du positionneur (hors ou sous asservissement), comme représenté... -
Page 27: Adressage Profibus Hardware
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 4.2 - Adressage Profibus hardware Dans ce mode de fonctionnement, l'adresse du XtrapulsCD1-pm (1 à 125) est sélectionnée par les micro-switches DIP 1 à 7. Le micro-switch 1 est le LSB et le micro-switch DIP 7 est le MSB. -
Page 29: Chapter 4 - Programmation
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Chapter 4 - Programmation 1 - GENERALITES Les positionneurs XtrapulsCD1-pm peuvent comporter jusqu'à 128 séquences pré-programmées. Chacune des séquences peut-être : - soit une séquence de prise d'origine (HOME), - soit une séquence de positionnement absolu (ABSOLUTE), - soit une séquence de positionnement incrémental (RELATIVE),... -
Page 30: Limite De Position Et Sécurité
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Enable second sensor feedback : le choix de cette commande permet d'utiliser le second capteur de position (codeur ou résolveur) pour fermer la boucle de position du variateur. Lorsque cette commande n'est pas sélectionnée, la boucle de position du variateur utilise le capteur de position du moteur (résolveur ou codeur) pour le signal de retour. -
Page 31: Mouvements Manuels
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation La valeur de l'erreur de position mesurée est comparée en permanence avec l'erreur de position théorique donnée par le modèle de la boucle de position. Lorsque la différence dépasse le seuil Following error threshold, l'erreur de traînage de la position est déclenchée. Dans cette configuration, lorsque la boucle de position est réglée de manière à... -
Page 32: Profil De Positionnement
Analog Input low pass filter de la fenêtre Controller parameters. Remarque 2: L'entrée analogique doit être sélectionnée par les cavaliers situés sur la carte connecteurs du variateur (voir le Guide d'Installation XtrapulsCD1-pm, chapitre 3, connecteur X2). Chapitre 4 – Programmation... -
Page 33: Modulo De Position
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 2.6 - Modulo de position CLR input enable : lorsque cette fonction est activée (cochée), elle permet d'utiliser l'entrée INDEX pour ré- initialiser le compteur de position : lors du passage inactif-actif de ce signal, la valeur du paramètre Clear position est chargée dans le compteur de position. -
Page 34: Communication Profibus
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 2.9 - Communication Profibus Address : définit l'adresse software (1 à 125) pour le mode de fonctionnement en adressage software Profibus. Cette adresse n'est valide lors de la mise sous tension du positionneur que si tous les micro-switches DIP sont en position OFF. -
Page 35: Séquence De Recherche D'index (Homing)
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Delay time Définit, en ms, la temporisation à la fin du positionnement. Pour une séquence SPEED, ce paramètre définit le temps de rotation du moteur en ms à la TimeOut valeur de la consigne de vitesse. Si ce paramètre dépasse 16000 ms, une condition d'arrêt de la séquence peut alors être utilisée pour quitter la séquence de commande en vitesse. -
Page 36: Séquence De Positionnement
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Sens de recherche : 0 pour le sens positif et 1 pour le sens négatif. Switch Homing avec détection du switch. Zero Homing avec détection du top zéro. Home Ce paramètre permet de revenir à la position d'origine (inversion du déplacement) ;... -
Page 37: Séquence De Vitesse
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Vitesse max. Vitesse de déplacement Temps de décélération Temps d'accélération - une temporisation à la fin du déplacement. Exemple d'enchaînement de deux séquences de positionnement sans arrêt (la rampe de décéleration de la première séquence est égale à 0) : Séquence 1 avec Tdec = 0... -
Page 38: Séquence De Couple
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Remarque : Les paramètres Acceleration time et Deceleration time représentent les valeurs réelles des temps d'accélération et de décélération et non les rampes d'accélération et de décélération par rapport à la valeur du paramètre Maximum speed, telles que dans une séquence de positionnement ou de prise d'origine. -
Page 39: Séquence D'axe Électrique
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 3.5 - Séquence d'axe électrique Une séquence d'axe électrique est définie par : - la distance parcourue en axe électrique, - le facteur du rapport de réduction, - le sens de réduction, - le temps d'accélération, - le temps de décélération. - Page 40 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Si l'exécution démarre avec la séquence n° 1, le programme sera le suivant : Démarrage de la séquence 1, puis connexion à la séquence 2 Séquence 1 (paramètre "Next sequence") Première exécution de la séquence 2, puis connexion à la séquence 1 Séquence 2...
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Page 41: Sorties Programmables
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 3.7 - Sorties programmables Outputs L'action sur les 8 sorties logiques peut être définie de la manière suivante : - ne pas modifier l'état des sorties, - mettre la sortie à 1, - mettre la sortie à 0, - inverser la sortie (toggle). -
Page 42: Execution Du Programme
à la valeur de tension de l'entrée analogique en fonction de la commande Analog input reversal. Remarque : L'entrée analogique doit être sélectionnée par des cavaliers situés sur la carte connecteurs du variateur (cf. XtrapulsCD1-pm Guide d'Installation, chapitre 3, connecteur X2). Chapitre 4 – Programmation... -
Page 43: Chapitre 5 - Communication Profibus
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Chapitre 5 - Communication Profibus Pour la mise en oeuvre de la communication PROFIBUS, consulter le manuel "XtrapulsCD1pm – PROFIBUS Communication Profile". Chapitre 5 – Communication Profibus... -
Page 44: Chapitre 6 - Elimination Des Defauts
Profibus : par lecture du code de défaut. Lorsqu’une erreur est déclenchée, le positionneur se met en état hors asservissement. 1.1 - LEDs de défauts du positionneur XtrapulsCD1-pm La face avant du XtrapulsCD1-pm comprend six LEDs d'affichage de défauts : (verte) ON SYS (jaune) - Page 45 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 2.3.1 - Défaut "Busy" Si le défaut BUSY est affiché en permanence, après la mise sous tension du positionneur, la procédure d'AUTOTEST a échoué et le positionneur n'est pas en mesure de fonctionner. Vérifier que l'alimentation puissance ne soit pas branchée avant l'alimentation auxiliaire 24 V.
- Page 46 - Vérifier la cohérence du cycle de courant demandé au positionneur par rapport au tableau des courants autorisés (cf. manuel XtrapulsCD1-pm Guide d’installation – Chapitre 2, § - Vérifier qu'il n'y ait pas de court-circuit dans le câblage du moteur et aux bornes du moteur.
- Page 47 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 2.3.7 - Défaut "ENCODER" Vérifier le branchement de l'alimentation du codeur sur le connecteur X3 du variateur. Vérifier le branchement des voies codeur A et B sur le connecteur X3 du variateur. Remarque : Dans la configuration Incremental encoder without HES, la procédure de calage du moteur (Phasing) doit être renouvelée après un déclenchement du défaut Encoder.
- Page 48 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Lorsque la protection de comptage du codeur est désactivée, le variateur vérifie uniquement que la fréquence des impulsions codeur soit inférieur à 1,5 fois la fréquence maximale du codeur La fréquence maximale du codeur est calculée dans le variateur en fonction de la valeur des paramètres Motor encoder resolution et Maximum speed.
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Page 49: Dysfonctionnements
échoué et que le variateur n'est pas prêt à fonctionner. Ce défaut ne peut pas être annulé. 2.3.12 - Défaut "INIT 400V" Si le défaut "INIT 400V" apparaît sur un variateur XtrapulsCD1-pm 400/I à la mise sous tension : ... -
Page 50: Mise Sous Tension Mais Pas De Couple
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 3.2 - Mise sous tension mais pas de couple Vérifier que les paramètres Maximum current et Rated current ne soient pas nuls. 3.3 - Blocage de l’axe ou oscillations alternées ou rotation à vitesse max ... -
Page 51: Annexe
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Annexe 1 - STRUCTURE DU REGULATEUR KA.s KF2.s KF1.s Référence de position 2 .. Fev s+2. . Fev Vitesse Position Speed error low-pass filter (Fev) définit la fréquence de coupure à -3dB du filtre du premier ordre, qui agit sur la commande en courant (Idc). -
Page 52: Utilisation De La Liaison Serie
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation La procédure d'auto-tuning identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les gains du régulateur. Au cours de la procédure, différents choix sont accessibles à l'utilisateur. Le choix de l'intervalle de temps pour la mesure de vitesse (filtre de la mesure de vitesse) permet de sélectionner la valeur de résolution de la mesure de vitesse en fonction de la valeur de résolution du capteur de position :... -
Page 53: Liste Des Instructions
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Exemples de dialogue : L'opérateur envoie l'instruction NP (nombre de paires de pôles moteur) : et un "retour chariot" pour terminer l'instruction. Le variateur répond par : NP4: > "NP4" étant l'écho des caractères envoyés. ":" indique que l'instruction a été décodée. La valeur 4 est sauvegardée dans la variable correspondant au nombre de paires de pôles du moteur. - Page 54 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Modify deceleration of a sequence Instruction Paramètres 1er paramètre : numéro de la séquence. 2e paramètre : temps de décélération. S'il n'y a pas de second paramètre, le variateur renvoie le temps de décélération effectif de la séquence (1er paramètre).
- Page 55 XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Absolute move Instruction Paramètres Position absolue Conditions Les signaux Enable et Run doivent être activés. Remarque Unité Voir "Modify position of a sequence". Speed (absolute move) Instruction Définit la vitesse pour un mouvement absolu (MP). Paramètres...
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Page 56: Utilisation Du Terminal Vt 100
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation 3 - UTILISATION DU TERMINAL VT 100 Un terminal VT-100 peut être connecté à la liaison série du variateur (prise X5). L'opérateur peut utiliser ce terminal pour afficher la position de l'axe, pour modifier ou exécuter des séquences de mouvement pré- programmées, pour déplacer l'axe vers une position absolue ou pour piloter un mouvement JOG. -
Page 57: Modification D'une Sequence
XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation Dans cette fenêtre, l'opérateur peut stopper le moteur (s'il s'agit d'un moteur rotatif) avec la touche STOP?_ L'opérateur doit utiliser la touche pour confirmer l'arrêt du moteur ou n'importe quelle autre touche RETURN pour annuler. 3.2.3 - MODIFICATION D'UNE SEQUENCE Ce menu permet à... -
Page 58: Execution D'une Sequence
Pour moteurs brushless équipés d'un XtrapulsCD1-pm – Guide d’utilisation codeur incrémental, 3.2.4 - EXECUTION D'UNE SEQUENCE Lorsque le positionneur n'est pas en train d'exécuter une séquence et lorsque le signal ENABLE est activé, l'opérateur peut entrer le numéro d'une séquence à exécuter :...