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XtrapulsCD1-pm – Guide d'utilisation
La procédure d'auto-tuning identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les gains du
régulateur. Au cours de la procédure, différents choix sont accessibles à l'utilisateur.
Le choix de l'intervalle de temps pour la mesure de vitesse (filtre de la mesure de vitesse) permet de sélectionner
la valeur de résolution de la mesure de vitesse en fonction de la valeur de résolution du capteur de position :
Résolution de vitesse (tr/min) = 60000 / résolution du capteur de position (ppt) / intervalle de temps (ms).
Plus la valeur de l'intervalle de temps est élevée, meilleure est la résolution mais aussi plus les gains de la boucle
d'asservissement sont faibles en raison d'un temps de mesure de vitesse plus élevé.
Le choix du filtre anti-résonance est nécessaire en cas de fort bruit dans le moteur dû à l'élasticité de couplage
entre le moteur et la charge.
Le choix du filtre de raideur maximale permet d'obtenir une raideur maximale sur l'axe du moteur par rapport aux
perturbations de couple. Cependant, ce choix n'est possible que s'il n'y a aucune résonance due à l'élasticité de
couplage entre le moteur et la charge.
Le choix de la bande passante de la boucle de vitesse définit la valeur de fréquence de coupure de la réponse de
fréquence de la boucle fermée (Low = 50 Hz, Medium = 75 Hz, High = 100 Hz).
Le choix Minimum following error (traînage de position minimum) permet d'obtenir un traînage précis de la
valeur de référence de position pendant tout le déplacement du moteur. Dans ce cas, toutes les valeurs de gain
anticipatif sont calculées.
Le choix Minimum position overshoot (dépassement de position minimum) permet d'obtenir un positionnement
du moteur sans le moindre dépassement de la position finale. Dans ce cas, toutes les valeurs de gain anticipatif
sont mises à 0 et la position du moteur est déphasée par rapport à la valeur de référence de la position pendant
toute la course du moteur.
2 - UTILISATION DE LA LIAISON SERIE
2.1 - Généralités
Spécifications de la liaison série :
- 8 bits de données, 1 bit Stop, pas de parité,
- 19200 bauds.
Les paramètres peuvent être envoyés au variateur par un terminal ASCII utilisant la liste d'instructions indiquée
dans ce paragraphe. Chaque instruction est codée par deux caractères ASCII avec ou sans paramètre.
Chaque instruction, qui peut être suivie par un ou deux paramètre(s) envoyé(s) au variateur, doit se terminer par
un caractère "retour chariot" (code ASCII 13). Les paramètres doivent être séparés par une virgule ',' (code ASCII
44).
Tous ces caractères (excepté le "retour chariot") seront retournés par le variateur (écho).
La réponse du variateur débute avec un caractère de séparation ":" (code ASCII 58) éventuellement suivi d'une
valeur. Le variateur envoie alors un "retour chariot", un "retour à la ligne" (code ASCII 10) et ">" (code ASCII 62).
Ces instructions permettent de modifier ou de lire la valeur d'une variable. S'il y a un paramètre, la variable
correspondant à l'instruction prendra cette valeur. Dans le cas contraire, le variateur renvoie la valeur effective de
la variable.
Remarques :
Si le variateur ne connaît pas l'instruction, il renvoie "?" au lieu de ":".
Certaines instructions ne sont valides qu'avec le variateur hors asservissement.
Si le paramètre entré n'est pas compris dans la gamme de variables adéquates ou si la condition restrictive
(variateur hors asservissement) n'est pas remplie, le paramètre ne sera pas pris en compte (le variateur
conservera la valeur de variable précédente).
Le variateur doit fonctionner en mode hexadécimal pour pouvoir communiquer avec le terminal ASCII : le
mode stand-alone VT-100 ne doit pas être sélectionné.
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Annexe
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