Publicité
10.7 Mode fonctionnement libre
Mode normal : Le mode de s´ e curit´ e qui est actif par d´ e faut ;
Mode r´ e duit : Actif lorsque le point central de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a
Mode r´ e cup´ e ration : Lorsque le bras du robot est en violation avec l'un des autres
Les sous-onglets de l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e permettent ` a l'utili-
sateur de d´ e finir des ensembles de limites de s´ e curit´ e s´ e par´ e s pour le mode Normal
et le mode R´ e duit. Pour l'outil et les articulations, les limites du mode R´ e duit concer-
nant la vitesse et l'impulsion sont n´ e cessaires pour ˆ e tre plus restrictives que leurs
homologues du mode Normal.
Lorsqu'une limite de s´ e curit´ e de l'ensemble de limites actif est viol´ e e, le bras du
robot effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Si une limite de s´ e curit´ e active, comme une
limite de position d'articulation ou une limite de s´ e curit´ e , est d´ e j` a viol´ e e lorsque le
bras du robot est sous tension, celui-ci d´ e marre en mode R´ e cup´ e ration. Il est ainsi
possible de remettre le bras du robot dans les limites de s´ e curit´ e . Lorsqu'il est en
mode R´ e cup´ e ration, le mouvement du bras du robot est limit´ e par un ensemble de
limites fixe qui n'est pas personnalisable par l'utilisateur. Pour plus d'informations
sur les limites du mode R´ e cup´ e ration, voir le Manuel d'installation du mat´ e riel.
10.7 Mode fonctionnement libre
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5) et lorsque le mouvement du bras du robot
se rapproche de certaines limites, l'utilisateur ressentira une force r´ e pulsive. Cette
force est g´ e n´ e r´ e e pour les limites relatives ` a la position, l'orientation et la vitesse du
point central de l'outil du robot, et ` a la position et la vitesse des articulations.
Cette force r´ e pulsive a pour but d'informer l'utilisateur que la position ou la vitesse
actuelle est proche d'une limite et d'empˆ e cher que le robot viole cette limite. Cepen-
dant, si une force suffisante est appliqu´ e e par l'utilisateur sur le bras du robot, la
limite peut ˆ e tre viol´ e e. La magnitude de la force augmente au fur et ` a mesure que
le bras du robot se rapproche de la limite.
1. Selon la norme IEC 60204-1, voir Glossaire pour de plus amples d´ e tails.
Version 3.2
(rev. 21833)
d'un plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir 10.12), ou lorsqu'il est d´ e clench´ e
` a l'aide d'une entr´ e e configurable (voir 10.13).
modes (c'est-` a -dire mode Normal ou R´ e duit) et qu'un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 est
1
survenu,
le bras du robot d´ e marrera en mode R´ e cup´ e ration. Ce mode permet
au bras du robot d'ˆ e tre ajust´ e manuellement jusqu'` a ce que toutes les viola-
tions aient ´ e t´ e r´ e solues. Il n'est pas possible d'ex´ e cuter des programmes pour
le robot dans ce mode.
AVERTISSEMENT:
Veuillez noter que les limites pour la position de l'articulation, la po-
sition du point central de l'outil et l'orientation du point central de l'outil
sont d´ e sactiv´ e es en mode R´ e cup´ e ration. Il faut donc faire attention
lorsque vous ramenez le bras du robot dans les limites.
II-7
CB3
Publicité
