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10.8
Verrouillage par mot de passe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9
Appliquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 Limites g´ e n´ e rales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Limites d'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12 Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.1 S´ e lectionner une limite ` a configurer . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.2 Visualisation 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.3 Configuration du plan de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.4 Configuration de la limite de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13 E/S de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.1 Signaux d'entr´ e e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.2 Signaux de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Commencer la programmation
11.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2
Prise en main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1 Installer le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur . . . . . . . . . . . .
11.2.2 Mettre le boˆ ı tier contr ˆ oleur sous et hors tension. . . . . . . . . . . .
11.2.3 Mettre le robot sous et hors tension . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.4 D´ e marrage rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.5 Le premier programme
11.3 Interface de programmation PolyScope . . . . . . . . . . . . . . . . .
´ Ecran de bienvenue
11.4
´ Ecran d'initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5
12 ´ Editeurs ` a l'´ e cran
12.1
Pav´ e ` a l'´ e cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2
Clavier ` a l'´ e cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
´ Editeur d'expression ` a l'´ e cran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3
´ Ecran ´ Editeur Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4
13 Contr ˆ ole du robot
13.1
Onglet D´ e placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Fonction et position de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 D´ e placer l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.4 D´ e placer les articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.5 Fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2
Onglet E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3
E/S client MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4
Onglet AutoMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5
Installation
13.6
Installation
13.6.1 Ajout, modification et suppression de TCP . . . . . . . . . . . . .
13.6.2 Le TCP par d´ e faut et le TCP actif . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.3 Apprentissage de la position TCP . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.4 Apprentissage de l'orientation TCP . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.2
(rev. 21833)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Charger/Enregistrer . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration point central de l'outil . . . . . . . . . . . . .
v
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UR5/CB3
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