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un point de passage compris dans le mˆ e me D´ e placementP.
Param ` etres partag ´ es
Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l'´ e cran D´ e placement s'appliquent
au mouvement entre la position pr´ e c´ e dente du bras du robot et le premier point de
passage sous la commande, et ` a partir de l` a , ` a chacun des points de passage sui-
vants. Ils ne s'appliquent pas au mouvement qui a comme point d'origine le dernier
point de passage compris dans la commande D´ e placement.
Recalculer les mouvements
Cochez cette case si les positions contenues dans cette commande de mouvement
doivent ˆ e tre ajust´ e es sur la base du TCP actif.
S ´ election TCP
Le TCP utilis´ e pour les points de passage dans le cadre de cette commande D´ e placement
peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e en cochant la case et en s´ e lectionnant un TCP dans le menu
d´ e roulant. Le TCP s´ e lectionn´ e est alors r´ e gl´ e sur actif ` a chaque fois que le bras du
robot se d´ e place jusqu'` a l'un des Points de passage de cette commande D´ e placement.
Si la case n'est pas coch´ e e, le TCP actif n'est aucunement modifi´ e . Si le TCP actif
pour ce mouvement est d´ e termin´ e au cours de l'ex´ e cution du programme, il doit
ˆ e tre r´ e gl´ e de fac ¸ on dynamique ` a l'aide de la commande R´ e gler (voir 14.10) ou en
utilisant des commandes de script. Pour de plus amples informations sur la confi-
guration de TCP nomm´ e s, voir 13.6
S ´ election de fonction
Pour D´ e placementL et D´ e placementP, il est possible de s´ e lectionner dans quel es-
pace de fonction les points de passage doivent ˆ e tre repr´ e sent´ e s sous la commande
D´ e placement. Cela signifie qu'en r´ e glant un point de passage, le programme se sou-
vient des coordonn´ e es de l'outil dans l'espace de fonction de la fonction s´ e lectionn´ e e.
Il existe quelques circonstances qui n´ e cessitent une explication d´ e taill´ e e :
Points de passage relatifs : La fonction s´ e lectionn´ e e n'a aucun effet sur les points de
Points de passage variables : Lorsque le bras du robot se d´ e place vers un point de
Fonction variable : Si une quelconque fonction de l'installation actuellement charg´ e e
CB3
passage relatifs. Le mouvement relatif est toujours effectu´ e en r´ e f´ e rence ` a l'orien-
tation de la base.
passage variable, la position cible de l'outil est toujours calcul´ e e comme les co-
ordonn´ e es de la variable dans l'espace de la fonction s´ e lectionn´ e e. Par cons´ e quent,
le mouvement du bras du robot pour un point de passage variable change tou-
jours si une autre fonction est s´ e lectionn´ e e.
a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e comme variable, les variables correspondantes peuvent ´ e galement
ˆ e tre s´ e lectionn´ e es dans le menu de s´ e lection de fonction. Si une variable de
fonction (nomm´ e e par le nom de la fonction et suivie de var) est s´ e lectionn´ e e,
les mouvements du bras du robot (` a l'exception des points de passage Rela-
tifs) sont relatifs ` a la valeur r´ e elle de la variable lorsque le programme est en
cours d'ex´ e cution. La valeur initiale d'une variable de fonction est la valeur
de la fonction r´ e elle, comme configur´ e e dans l'installation. Si cette valeur est
modifi´ e e, les mouvements du robot changent.
14.5 Commande : D ´ eplacement
II-70
Version 3.2
(rev. 21833)
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