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13.7 Installation
` A ce niveau, le montage du bras du robot peut ˆ e tre sp´ e cifi´ e . Cela a deux objectifs :
1. Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct ` a l'´ e cran.
2. Indiquer au contr ˆ oleur le sens de la pesanteur.
Le contr ˆ oleur utilise un mod` e le avanc´ e de dynamique pour donner au bras du ro-
bot des mouvements lisses et pr´ e cis et pour permettre au bras du robot de se main-
tenir lorsqu'il est en mode Fonctionnement libre. Pour cette raison, il est important
que le montage du bras du robot soit correctement r´ e gl´ e .
Par d´ e faut, le bras du robot est mont´ e sur une table plane ou sur le sol auquel cas
il n'est pas n´ e cessaire d'effectuer un changement ` a cet ´ e cran. Cependant, si le bras
du robot est install´ e au plafond, install´ e sur un mur ou install´ e dans un angle, il doit
ˆ e tre ajust´ e en utilisant les boutons-poussoirs. Les boutons du c ˆ ot´ e droit de l'´ e cran
CB3
AVERTISSEMENT:
Veiller ` a utiliser les param` e tres d'installation corrects. Enregistrer
et charger les fichiers d'installation avec le programme.
Montage
AVERTISSEMENT:
Un r´ e glage incorrect du montage du bras du robot peut entraˆ ı ner
des arrˆ e ts de protection fr´ e quents et/ou la possibilit´ e que le bras
du robot se d´ e place lorsque l'on appuie sur le bouton Fonctionne-
ment libre.
II-46
13.7 Installation
Montage
Version 3.2
(rev. 21833)
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