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Universal Robots UR5/CB3 Manuel D'utilisation page 163

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14.20 Commande : ´ Ev ´ enement
14.20 Commande : ´ Ev ´ enement
Un ´ e v´ e nement peut ˆ e tre utilis´ e pour surveiller un signal d'entr´ e e et effectuer des
actions ou r´ e gler une variable lorsque le signal d'entr´ e e devient trop ´ e lev´ e . Par
exemple dans le cas o ` u un signal de sortie devient trop ´ e lev´ e , le programme ´ e v´ e nement
peut attendre 200 ms et ensuite le remettre sur une valeur basse. Cela permet de
beaucoup simplifier le code du programme principal dans le cas o ` u une machine
externe d´ e clenche sur une rampe montante plut ˆ ot que sur un niveau d'entr´ e e ´ e lev´ e .
Les ´ e v´ e nements sont contr ˆ ol´ e s une fois par cycle de contr ˆ ole (8 ms).
Version 3.2
(rev. 21833)
II-83
CB3

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