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Max joint
speed in
normal
mode
F
2.2 – La zone verte sous la rampe est la vitesse autoris´ e e pour une articulation pendant le frei-
IGURE
nage. ` A l'heure 0, un ´ e v´ e nement (arrˆ e t d'urgence ou arrˆ e t de protection) est d´ e tect´ e au niveau du pro-
cesseur de s´ e curit´ e . La d´ e c´ e l´ e ration commence apr` e s 24 ms.
3. Si une articulation est au repos (la vitesse de l'articulation est inf´ e rieure ` a
En outre, dans le cadre d'un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 1, le syst` e me de s´ e curit´ e
contr ˆ ole que le bras du robot est au repos, la d´ e sactivation intervient dans les
600 ms. Par ailleurs, suite ` a une entr´ e e d'arrˆ e t de protection, le bras du robot ne
peut recommencer ` a bouger qu'apr` e s la survenance d'un front positif sur l'entr´ e e
de r´ e initialisation de protection. Si l'une ou l'autre des propri´ e t´ e s ci-dessus n'est
pas satisfaite, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 0.
Un passage en mode R´ e duit d´ e clench´ e par l'entr´ e e en mode r´ e duit est contr ˆ ol´ e
comme suit :
1. Le syst` e me de s´ e curit´ e accepte les deux ensembles de limites des modes Nor-
2. Apr` e s 500 ms, seules les limites du mode R´ e duit sont en vigueur.
Si l'une ou l'autre des propri´ e t´ e s ci-dessus n'est pas satisfaite, le syst` e me de s´ e curit´ e
´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 0.
Un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 0 est effectu´ e par le syst` e me de s´ e curit´ e avec les per-
formances ´ e nonc´ e es dans le tableau suivant. Le temps de r´ e action du pire des cas
est le temps n´ e cessaire pour arrˆ e ter et d´ e sactiver (d´ e charger ` a un potentiel ´ e lectrique
inf´ e rieur ` a 7,3 V) un robot fonctionnant ` a pleine vitesse avec sa charge utile compl` e te.
UR5/CB3
[rad/s]
0.024
0,2
rad
/
), elle est contr ˆ ol´ e e pour ne pas qu'elle se d´ e place de plus de 0,05 rad
s
par rapport ` a la position qu'elle occupait au moment o ` u la vitesse a ´ e t´ e me-
sur´ e e en-dessous de 0,2
mal et R´ e duit pour 500 ms apr` e s le d´ e clenchement du mode r´ e duit.
Fonction Entr´ e e de
s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence robot
Bouton d'arrˆ e t d'urgence
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Arrˆ e t de protection
2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
0.524
rad
/
.
s
Pire des cas
Temps
de
Temps
d´ e tection
d´ e sactivation
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
I-18
time
[s]
de
Temps
de
r´ e action
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Version 3.2
(rev. 21833)
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