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14.8 Commande : Point de passage variable
Un point de passage avec une position d´ e finie par une variable, dans ce cas calculated pos.
La variable doit ˆ e tre une pose telle que
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premi` e res sont x, y, z et les trois
derni` e res sont l'orientation donn´ e e en tant que vecteur de rotation donn´ e par le vec-
teur rx, ry, rz. La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur
lui-mˆ e me donne l'axe autour duquel il faut pivoter. La position est toujours donn´ e e
par rapport ` a un r´ e f´ e rentiel ou un syst` e me de coordonn´ e es, d´ e fini par la fonction
s´ e lectionn´ e e. Le bras du robot se d´ e place toujours lin´ e airement vers un point de
passage variable.
Par exemple, pour d´ e placer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
D´ e placementL
Point de passage_1 (position variable) :
CB3
Utiliser variable=var_1, Fonction=Outil
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14.8 Commande : Point de passage variable
Version 3.2
(rev. 21833)
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