Publicité
14.23 Commande : Mod ` ele
Une construction Switch Case (Cas de commutation) peut faire changer le com-
portement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser
l'´ e diteur d'expression pour d´ e crire la condition de base et d´ e finir les cas dans les-
quels le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce Switch. Si la condition
est ´ e valu´ e e comme correspondant ` a l'un des cas, les lignes ` a l'int´ e rieur de ce Cas
sont ex´ e cut´ e es. Si un Cas par d´ e faut a ´ e t´ e sp´ e cifi´ e , les lignes seront ex´ e cut´ e es
uniquement si aucun autre cas correspondant n'a ´ e t´ e trouv´ e .
Chaque Switch peut disposer de plusieurs Cas et d'un Cas par d´ e faut. Les
Switch ne peuvent avoir qu'une seule instance de toute valeur de Cas d´ e finie.
Les Cas peuvent ˆ e tre ajout´ e s ` a l'aide des boutons ` a l'´ e cran. Une commande de Cas
peut ˆ e tre retir´ e e de l'´ e cran pour le switch concern´ e .
14.23 Commande : Mod ` ele
La commande Mod` e le peut servir ` a effectuer un cycle ` a travers les positions dans
le programme du robot. La commande mod` e le correspond ` a une position dans
chaque ex´ e cution.
Un mod` e le peut ˆ e tre donn´ e comme un parmi quatre types. Les trois premiers,
Ligne, Carr´ e ou Boˆ ı te peuvent ˆ e tre utilis´ e s pour des positions dans un mod` e le
r´ e gulier. Les mod` e les r´ e guliers sont d´ e finis par un certain nombre de points ca-
ract´ e ristiques qui d´ e finissent les bords du mod` e le. Pour Ligne, il s'agit des deux
points d'extr´ e mit´ e , pour Carr´ e , il s'agit des quatre points d'angle tandis que pour
Boˆ ı te, il s'agit de quatre des huit points d'angle. Le programmeur entre le nombre
de positions le long de chaque bord du mod` e le. Le contr ˆ oleur du robot calcule
ensuite les positions particuli` e res du mod` e le en ajoutant proportionnellement les
vecteurs des bords.
Si les positions ` a traverser ne tombent pas dans un mod` e le r´ e gulier, il est possible de
choisir l'option Liste o ` u une liste de toutes les positions est fournie par le program-
Version 3.2
(rev. 21833)
II-85
CB3
Publicité
