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5.3 E/S du contr ˆ oleur
5.3 E/S du contr ˆ oleur
Ce chapitre explique comment brancher des ´ e quipements ` a l'E/S situ´ e e ` a l'int´ e rieur
du boˆ ı tier contr ˆ oleur. Cette E/S est extrˆ e mement flexible et peut ˆ e tre utilis´ e e pour
une vaste gamme d'´ e quipements diff´ e rents, y compris des relais pneumatiques, des
automates programmables et des boutons d'arrˆ e t d'urgence.
L'illustration ci-dessous montre la disposition de l'interface ´ e lectrique ` a l'int´ e rieur
du boˆ ı tier contr ˆ oleur.
La signification des diff´ e rentes couleurs doit ˆ e tre respect´ e e, voir ci-dessous.
Les E/S configurables peuvent ˆ e tre configur´ e es en tant qu'E/S de s´ e curit´ e ou d'E/S
` a usages multiples dans la GUI. Pour de plus amples informations, voir la partie II.
Le mode d'emploi des E/S num´ e riques est d´ e crit dans les sous-sections suivantes.
La section d´ e crivant les sp´ e cifications communes doit ˆ e tre respect´ e e.
5.3.1 Sp ´ ecifications communes ` a toutes les E/S num ´ eriques
Cette section d´ e finit les caract´ e ristiques ´ e lectriques des E/S num´ e riques 24 V sui-
vantes du boˆ ı tier contr ˆ oleur.
– E/S de s´ e curit´ e .
– E/S configurables.
– E/S ` a usages multiples.
Il est tr` e s important que les robots UR soient install´ e s conform´ e ment aux caract´ e ristiques
´ e lectriques qui sont identiques pour les trois types d'entr´ e es.
Il est possible d'alimenter les E/S num´ e riques ` a partir d'une alimentation ´ e lectrique
24 V interne ou ` a partir d'une source d'alimentation externe en configurant le bloc
de jonction appel´ e Power. Ce bloc se compose de quatre bornes. Les deux bornes
du haut (PWR et GND) sont 24 V et terre ` a partir de l'alimentation 24 V interne. Les
deux bornes du bas (24 V et 0 V) du bloc sont les entr´ e es 24 V qui alimentent les
E/S. La configuration par d´ e faut consiste ` a utiliser l'alimentation ´ e lectrique interne,
voir ci-dessous.
Version 3.2
(rev. 21833)
REMARQUE:
Sauf mention contraire, toutes les tensions et les intensit´ e s sont ex-
prim´ e es en CC (courant continu).
Safety
Remote
Power
ConfigurablebInputs
24V
12V
PWR
24V
EI0
GND
GND
CI0
24V
ON
24V
24V
EI1
0V
CI1
OFF
24V
24V
SI0
CI2
24V
24V
SI1
CI3
Jaune avec texte en rouge
Jaune avec texte en noir
Gris avec texte en noir
Vert avec texte en noir
ConfigurablebOutputs
DigitalbInputs
24V
0V
0V
24V
CO0
CI4
CO4
DI0
24V
0V
0V
24V
CI5
CO1
CO5
DI1
24V
0V
0V
24V
CI6
CO2
CO6
DI2
24V
0V
0V
24V
CI7
CO3
CO7
DI3
Signaux de s´ e curit´ e d´ e di´ e s
Configurable pour la s´ e curit´ e
E/S num´ e riques ` a usages multiples
E/S analogiques ` a usages multiples
I-29
DigitalbOutputs
Analog
24V
0V
0V
AG
DI4
DO0
DO4
AI0
24V
0V
0V
AG
DI5
DO1
DO5
AI1
24V
0V
0V
AG
DI6
DO2
DO6
AO0
24V
0V
0V
AG
DI7
DO3
DO7
AO1
UR5/CB3
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