Publicité
tapant sur le champ textuel ou en utilisant le bouton Charger ` a c ˆ ot´ e . Alternati-
vement, l'installation charg´ e e peut ˆ e tre personnalis´ e e ` a l'aide des boutons situ´ e s ` a
c ˆ ot´ e de la vue 3D dans la partie inf´ e rieure de l'´ e cran.
Avant de d´ e marrer le bras du robot, il est tr` e s important de v´ e rifier que la charge
utile active et l'installation active correspondent ` a la situation r´ e elle dans laquelle
se situe le bras du robot.
Initialiser le bras du robot
Le grand bouton portant l'ic ˆ one verte sert ` a r´ e aliser l'initialisation proprement dite
du bras du robot. Le texte qui y est inscrit ainsi que l'action qu'il effectue changent
en fonction de l'´ e tat actuel du bras du robot.
– Une fois le PC du contr ˆ oleur d´ e marr´ e , le bouton doit ˆ e tre tap´ e une fois pour
mettre le bras du robot sous tension. L'´ e tat du bras du robot devient alors Sous
tension et ult´ e rieurement Veille. Noter que lorsqu'un arrˆ e t d'urgence est en place,
le bras du robot ne peut pas ˆ e tre mis sous tension. Le bouton sera donc d´ e sactiv´ e .
– Lorsque l'´ e tat du bras du robot est Veille, le bouton doit ˆ e tre tap´ e de nouveau pour
d´ e marrer le bras du robot. ` A ce moment-l` a , les donn´ e es du capteur sont v´ e rifi´ e es
par rapport au montage configur´ e du bras du robot. En cas de discordance (avec
une tol´ e rance de 30 ), le bouton est d´ e sactiv´ e et un message d'erreur s'affiche
en-dessous.
Si la v´ e rification du montage r´ e ussit, l'appui sur le bouton relˆ a che tous les freins
d'articulation et le bras du robot devient prˆ e t pour le fonctionnement normal.
Noter que le robot ´ e met un son et se d´ e place un peu au moment du relˆ a chement
des freins.
– Si le bras du robot viole l'une des limites de s´ e curit´ e apr` e s avoir d´ e marr´ e , il fonc-
tionne dans un Mode r´ e cup´ e ration sp´ e cial. Dans ce mode, l'appui sur le bouton
permet de passer ` a un ´ e cran de d´ e placement de r´ e cup´ e ration o ` u le bras du robot
peut ˆ e tre replac´ e dans les limites de s´ e curit´ e .
– Si un d´ e faut survient, le contr ˆ oleur peut ˆ e tre red´ e marr´ e ` a l'aide du bouton.
– Si le contr ˆ oleur ne fonctionne pas actuellement, un appui sur le bouton permet
de le d´ e marrer.
Enfin, le petit bouton portant l'ic ˆ one rouge sert ` a mettre le bras du robot hors ten-
sion.
CB3
DANGER:
Toujours v´ e rifier que la charge utile active et l'installation sont cor-
rectes avant de d´ e marrer le bras du robot. Si ces param` e tres sont
erron´ e s, le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur ne fonctionneront
pas correctement et seront susceptibles de pr´ e senter un danger
pour les personnes ou les ´ e quipements qui les entourent.
ATTENTION:
Il convient de faire tr` e s attention si le bras du robot touche un obs-
tacle ou une table, ´ e tant donn´ e que le fait de diriger le bras du robot
sur l'obstacle risque d'endommager un engrenage d'articulation.
II-30
11.5 ´ Ecran d'initialisation
Version 3.2
(rev. 21833)
Publicité
