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5.3 E/S du contr ˆ oleur
5.3.2.3 Partage de l'arr ˆ et d'urgence avec d'autres machines
Souvent, on souhaite pouvoir configurer un circuit d'arrˆ e t d'urgence commun lorsque
le robot est utilis´ e avec d'autres machines. Ce faisant, l'op´ e rateur n'a pas besoin de
r´ e fl´ e chir aux boutons d'arrˆ e t d'urgence ` a utiliser.
L'entr´ e e d'arrˆ e t d'urgence normale ne peut pas ˆ e tre utilis´ e e ` a des fins de partage,
´ e tant donn´ e que les deux machines s'attendent pour sortir de l'´ e tat d'arrˆ e t d'ur-
gence.
Afin de partager la fonction d'arrˆ e t d'urgence avec d'autres machines, les fonctions
d'E/S configurables suivantes doivent ˆ e tre configur´ e es par le biais de la GUI.
– Paire d'entr´ e es configurables : Arrˆ e t d'urgence externe.
– Paire de sorties configurables : Arrˆ e t d'urgence syst` e me.
L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions
d'arrˆ e t d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configur´ e es utilis´ e es sont CI0-CI1 et
CO0-CO1.
Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent ˆ e tre connect´ e s, un automate
programmable de s´ e curit´ e est n´ e cessaire pour commander les signaux d'arrˆ e t d'ur-
gence.
5.3.2.4 Arr ˆ et de protection avec reprise automatique
Un exemple de dispositif d'arrˆ e t de protection ´ e l´ e mentaire est un contacteur de
porte grˆ a ce auquel le robot est arrˆ e t´ e lorsqu'une porte est ouverte, voir l'illustration
ci-dessous.
Cette configuration est uniquement destin´ e e ` a une application o ` u l'op´ e rateur ne
peut pas passer la porte et la fermer derri` e re lui. Les E/S configurables peuvent
ˆ e tre utilis´ e es pour configurer un bouton de r´ e initialisation ` a l'ext´ e rieur de la porte,
afin de r´ e activer le mouvement du robot.
Version 3.2
(rev. 21833)
Configurable Inputs
Configurable Outputs
24V
24V
0V
CO0
CI0
CI4
24V
24V
0V
CI1
CI5
CO1
24V
24V
0V
CI2
CI6
CO2
24V
24V
0V
CI3
CI7
CO3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
0V
A B
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
I-33
Configurable Inputs
Configurable Outputs
24V
24V
0V
CO0
CI0
CI4
24V
24V
0V
CI1
CI5
CO1
24V
24V
0V
CI2
CI6
CO2
24V
24V
0V
CI3
CI7
CO3
UR5/CB3
0V
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
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