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Universal Robots UR5/CB3 Manuel D'utilisation page 134

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point. L'orientation de la fonction du point est la mˆ e me que celle du centre-outil, ex-
cept´ e que le syst` e me de coordonn´ e es de la fonction est tourn´ e de 180 degr´ e s autour
de son axe x. Cela fait que l'axe z de la fonction du point est directement oppos´ e ` a
l'axe du centre-outil ` a ce point.
Ajouter ligne
Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d'une ligne ` a l'installation. Une
ligne est d´ e finie comme un axe entre deux fonctions de points. Cet axe, dirig´ e du
premier point vers le second point, constitue l'axe y du syst` e me de coordonn´ e es de
la ligne. L'axe z sera d´ e fini par la projection de l'axe z du premier sous-point sur le
plan perpendiculaire ` a la ligne. La position du syst` e me de coordonn´ e es de la ligne
est la mˆ e me que la position du premier sous-point.
CB3
13.12 Installation
II-54
Fonctions
Version 3.2
(rev. 21833)

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