Publicité
Pr´ e face
Contenu des boˆ ı tes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avis de s´ e curit´ e important . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment lire ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O ` u trouver des informations compl´ e mentaires . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Manuel d'installation du mat´ e riel
1 S´ e curit´ e
1.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Validit´ e et responsabilit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Limitation de responsabilit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
Symboles d'avertissement contenus dans ce manuel . . . . . . . . . . . . .
1.5
Avertissements et mises en garde d'ordre g´ e n´ e ral . . . . . . . . . . . . . .
1.6
Usage pr´ e vu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
´ Evaluation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7
1.8
Arrˆ e t d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9
Mouvement sans puissance d'excitation . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Fonctions et interfaces de s´ e curit´ e
2.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
D´ e lais d'arrˆ e t du syst` e me de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Fonction de s´ e curit´ e de limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4
Modes de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces ´ e lectriques de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
2.5.1
Entr´ e es ´ e lectriques de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transport
4 Interface m´ e canique
4.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
Espace de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
Montage
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Interface ´ e lectrique
5.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2
Avertissements et mises en garde ´ e lectriques . . . . . . . . . . . . . . .
E/S du contr ˆ oleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3
5.3.1
Sp´ e cifications communes ` a toutes les E/S num´ e riques . . . . . . . . .
5.3.2
E/S de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
E/S num´ e riques ` a usages multiples . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.2
(rev. 21833)
Table des mati ` eres
iii
ix
ix
ix
x
x
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-11
I-13
I-13
I-14
I-14
I-16
I-17
I-17
I-19
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-27
I-27
I-27
I-29
I-29
I-31
I-34
UR5/CB3
Publicité
