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1 Description de IRB 930
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s sur le
plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement. Les valeurs du tableau
ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures sur un petit nombre de
robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du robot dans le rayon
d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens d'approche de la
position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux dans les réducteurs
affectent également le résultat.
Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
ci-dessous.
xx0800000424
Rep
A
B
AP
RP
IRB 930
Exactitude de pose, AP
Répétabilité de pose, RP (mm)
Temps de stabilisation de pose, PSt (s) jus-
qu'à 0,1 mm de la position
Exactitude de la trajectoire, AT (mm)
Répétabilité de la trajectoire, RT (mm)
i
48
Description
Position programmée
Position moyenne durant
l'exécution du programme
Distance moyenne de la posi-
tion programmée
Tolérance de la position B à
l'exécution répétée du progra-
mme
i
(mm)
L'AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position
modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l'exécution du
programme.
© Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Rep
Description
E
Trajectoire programmée
D
Trajectoire réelle à l'exécution du
programme
AT
Ecart maximal entre E et la trajectoire
moyenne
RT
Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
tion répétée du programme
IRB 930-
IRB 930-
12/0.85
12/1.05
0,01
0,01
0,01
0,02
0,09
0,18
0,68
0,52
0,05
0,05
Caractéristiques du produit - IRB 930
3HAC086011-004 Révision: A
IRB 930-
22/1.05
0,01
0,02
0,09
0,51
0,04
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