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1 Description de IRB 930
1.1.3.1 Caractéristiques techniques
Suite
Monté sur le sol
Force
Force xy
Force z
Couple xy
Couple z
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Fréquence de résona-
nce minimum
Résistance minimale
au rendement maté-
riel de la fondation
i
Suite page suivante
14
Charge d'endurance (en fonctionne-
ment)
IRB 930-12/0.85: ±1200 N
IRB 930-12/1.05: ±1000 N
IRB 930-22/1.05: ±1000 N
IRB 930-12/0.85: ±815 N
IRB 930-12/1.05: ±950 N
IRB 930-22/1.05: ±950 N
IRB 930-12/0.85: ±650 Nm
IRB 930-12/1.05: ±800 Nm
IRB 930-22/1.05: ±800 Nm
IRB 930-12/0.85: ±255 Nm
IRB 930-12/1.05: ±250 Nm
IRB 930-22/1.05: ±250 Nm
Valeur
0,1/500 mm
22 Hz
Le fait d'avoir une fré-
quence de résonance
plus faible que celle
recommandée peut
affecter la durée de
vie du manipulateur.
150 MPa
La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu'une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n'affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l'outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu'amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
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Charge maximale (arrêt d'urgence)
±2000 N
IRB 930-12/0.85: ±1200 N
IRB 930-12/1.05: ±1300 N
IRB 930-22/1.05: ±1300 N
IRB 930-12/0.85: ±1310 Nm
IRB 930-12/1.05: ±1550 Nm
IRB 930-22/1.05: ±1550 Nm
IRB 930-12/0.85: ± 510 Nm
IRB 930-12/1.05: ±520 Nm
IRB 930-22/1.05: ±520 Nm
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure
répétabilité de l'étalonnage du résolveur par
rapport aux paramètres originaux lors de la
livraison d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le
robot peut être étalonné à l'installation. Si
l'étalonnage du résolveur/encodeur est modi-
fié, cela aura un impact sur la absolute accu-
racy.
La valeur est recommandée pour une perfor-
mance optimale.
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
Remarque
en compte l'équipement dans la masse du
i
robot.
Pour plus d'informations sur la compensation
de la flexibilité de la fondation, voir la descrip-
tion de Motion Process Mode dans le manuel
qui décrit l'option logicielle du système de
commande, voir
Caractéristiques du produit - IRB 930
Références à la page
7.
3HAC086011-004 Révision: A
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