ABB IRB 6700 Caractéristiques Du Produit page 32

1 Description
1.4.1 Méthodes d'étalonnage
Suite
Type d'étalonnage
Absolute accuracy
étalonnage (faculta-
tif)
Optimisation
i
Brève description des méthodes d'étalonnage
Méthode Calibration Pendulum
Calibration Pendulum est une méthode d'étalonnage standard pour la plupart des
robots ABB (sauf IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H et IRB 4400S).
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Description
Basé sur l'étalonnage standard, l'étalonnage
Absolute accuracy (précision absolue) place
le robot en position de synchronisation, mais
compense également :
• les tolérances mécaniques de la struc-
ture du robot ;
• toute flexion due à la charge
L'étalonnage Absolute accuracy (précision
absolue) met l'accent sur la précision du posi-
tionnement dans le système de coordonnées
cartésien du robot.
Les données d'étalonnage Absolute accuracy
se trouvent sur la SMB (carte de mesure série)
du robot.
Pour les robots sous version RobotWare 5.05
ou ultérieure, les données de l'étalonnage ab-
solute accuracy figurent dans le fichier absa-
cc.cfg fourni avec le robot à la livraison. Ce fi-
chier remplace le fichier calib.cfg et identifie
les positions du moteur, ainsi que les para-
mètres de compensation absolute accuracy.
Une étiquette à côté de la plaque d'identifica-
tion signale les robots étalonnés avec la mé-
thode Absolute accuracy.
Pour que le robot retrouve des performances
Absolute accuracy (précision absolue) opti-
males, le robot doit être ré-étalonné afin de
garantir une précision absolue optimale après
toute intervention de maintenance ou répara-
tion concernant sa structure mécanique.
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Optimisation des performances de réorienta-
tion du TCP. L'objectif consiste à améliorer la
précision de la réorientation pour les proces-
sus continus comme le soudage et l'encollage.
L'optimisation du poignet aura pour effet de
mettre à jour les données d'étalonnage pour
les axes 4 et 5.
Le robot est étalonné à l'aide de Calibration Pendulum ou Axis Calibration en usine. Utilisez toujours
la même méthode d'étalonnage qu'en usine.
Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage
ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
Si vous ne trouvez aucune donnée concernant l'étalonnage standard, contactez le service ABB
local.
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Méthode d'étalonnage
CalibWare
Wrist Optimization
Caractéristiques du produit - IRB 6700
3HAC044265-004 Révision: U