Interface Canopen (X6) - Kollmorgen SERVOSTAR 640 Manuel D'instructions

Installation électrique
8.16

Interface CANopen (X6)

Interface destinée à un raccordement au bus CAN (default : 500 kBauds). Le profil inté-
gré est basé sur le profil de communication CANopen DS301 et sur le profil d'entraîne-
ment DSP402. En liaison avec la régulateur de position intégré, les fonctions suivantes
sont entre autres disponibles : mode "Tops" à vitesse variable, déplacement sur origine
de position, lancement de l'instruction de déplacement, lancement de l'instruction de
déplacement direct, prédéfinition de valeur de consigne numérique, fonctions de transfert
de données et bien d'autres. Vous trouverez des informations détaillées dans le manuel
de la CANopen. L'interface est isolée galvaniquement via des coupleurs optoélectriques
et est sur le même potentiel que l'interface RS232. Les entrées de valeur de consigne
analogiques peuvent encore être utilisées. Sur le module d'expansion optionnelle -2CAN-
les deux interfaces RS232 et CAN, qui occupent normalement le même connecteur X6,
sont réparties sur deux embases distinctes. (ð S.111).
L'AGND et la DGND (connecteur X3) doivent être pontées !
Câble de bus CAN
Conformément aux normes ISO 11898, il est recommandé d'utiliser un câble de bus avec
une impédance particulière de 120 W. La longueur de câble requise pour une communi-
cation sûre réduit avec la croissance du taux de transfert. Les valeurs indiquées ci-après,
que nous avons mesurées, peuvent servir de points de repère mais ne sont pas à consi-
dérer en tant que limites:
Données de câble :
Longueurs de câble en fonction des taux de transfert
Une plus grande amplitude de transfert peut être obtenue avec une moindre capacité de
service (max. 30 nF/km) ainsi qu'avec une résistance de conducteur moins importante
(boucle 115 W/km). (Impédance particulière 150 ± 5W Þ impédance terminale 150 ± 5W).
Pour des raisons de CEM, nous vous demandons d'observer les points suivants en ce
qui concerne le logement de la prise Sub-D:
— boîtier métallique ou couvert d'une couche de métal
— possibilité de raccordement pour la protection du conducteur dans le boîtier,
70
SERVOSTAR 640/670
CAN
+5V
=
=
PGND
Taux de transfert / kBaud
1000
500
250
connexion à grande surface
Master
CANL
CANH
GND
Shield
11/2018
X3
10
(Si des valeurs
AGND
de consigne analogiques
18
DGND
ne sont pas utilisées)
X6
CANH
9
120 * Ù
6 CANL
5 PGND
* en fonction de l'impédance de ligne
CAN selon ISO 11898
impédance particulière
capacité de service
résistance de conducteur (boucle)
longueur max. de câble / m
20
70
115
X6
CANL
CANH
GND
* en fonction de l'impédance ~ 120W
SERVOSTAR 640/670 Manuel d'Instructions
Kollmorgen
CAN-Server/Client
120 * Ù
100-120 W
max. 60 nF/km
159,8 W/km
X6
CANL
CANH
GND
Shield
CAN
X6