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7 Dépannage
7.2.9 Précision de trajectoire incohérente
7.2.9 Précision de trajectoire incohérente
Description
La trajectoire du TCP du robot n'est pas cohérente. Cette trajectoire varie de temps
en temps. Ceci s'accompagne parfois de bruit en provenance des roulements,
des réducteurs ou d'autres emplacements.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré
de probabilité) :
Procédure de travail recommandée
La précision de la trajectoire dépend de nombreux facteurs. Le tableau suivant
décrit les causes de problème les plus courantes concernant la précision de la
trajectoire. Selon votre installation, la procédure de travail recommandée consiste
à avancer étape par étape, en commençant par l'étape qui semble la plus appropriée
dans votre cas.
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•
Le robot n'est pas étalonné correctement..
•
Le TCP du robot n'est pas défini correctement..
•
La barre parallèle est endommagée (s'applique uniquement aux robots
installés avec des barres parallèles).
•
Le joint mécanique situé entre le moteur et le réducteur est endommagé.
Ceci provoque souvent l'émission de bruit à partir du moteur défectueux.
•
Les roulements sont endommagés ou usés (en particulier si l'incohérence
de la trajectoire s'accompagne de cliquetis ou de grincements en provenance
d'un ou plusieurs roulements).
•
Le type de robot connecté au système de commande n'est pas approprié.
•
Les freins ne sont pas desserrés correctement.
Action
Étudiez la trajectoire du robot en mouve-
ment, pour déterminer si un élément ex-
terne, par exemple un paquet de câbles,
entre en collision avec le robot ou restrei-
nt ses mouvements.
Dans les environnements à haute tempé-
rature, le matériau du robot peut se dila-
ter, entraînant une précision irrégulière
de la trajectoire.
Assurez-vous que l'outil du robot et le
repère objet sont correctement définis.
Vérifiez les positions des compte-tours.
Le cas échéant, ré-étalonnez les axes du
robot.
© Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Remarque
Éliminez les obstacles.
Améliorez la ventilation autour du robot.
La méthode permettant de définir ces éléme-
nts est décrites dans Manuel d'utilisa-
tion - OmniCore.
Mettre à jour si nécessaire.
La procédure d'étalonnage du robot est indi-
quée dans le manuel produit du robot.
Manuel du produit - OmniCore V400XT
3HAC081697-004 Révision: C
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