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Instruction
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
SearchX
Les instructions RAPID sont décrites dans le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Manuel du produit - OmniCore V400XT
3HAC081697-004 Révision: C
Description
L'instruction de mouvement ac-
tuelle sera terminée avant l'arrêt
du robot. Un redémarrage conti-
nuera l'exécution du programme.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle sera arrêtée immédiatement
comme pour un arrêt progressif,
mais l'exécution du programme
continuera par la prochaine instru-
ction. Cette option est souvent
utilisée, notamment dans les rou-
tines d'interruption.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées
comme un arrêt de programme
normal. Un redémarrage contiuera
l'exécution du programme.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées
comme un arrêt de programme
normal. Après l'arrêt, le pointeur
de programme (PP) doit être réini-
tialisé sur Main.
L'instruction de mouvement ac-
tuelle et l'exécution du programme
seront immédiatement arrêtées.
Le pointeur de programme (PP)
doit être réinitialisé sur Main et, si
le d'exécution est continu, le pro-
gramme sera redémarré.
Des instructions de recherche
peuvent être programmées via des
arguments d'arrêt de mouvement
du robot à proximité du point où
un résultat de recherche a été
identifié. L'exécution du progra-
mme se poursuit avec la prochaine
instruction.
© Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
3 Installation et mise en service
3.5.11 Fonctions d'arrêt programmables
Arguments
\NoRegain: le robot ne revient
pas au point d'arrêt lors du redé-
marrage ; par exemple, après avoir
été écarté manuellement de la
trajectoire.
\AllMoveTasks: tous les robots
sont arrêtés.
\AllMotionTasks: tous les ro-
bots sont arrêtés.
\Stop : arrêt brutal - le robot s'ar-
rêtera aussi rapidement que pos-
sible. L'arrêt s'effectue par un
mouvement de décélération de
chaque moteur, séparément l'un
de l'autre et aussi rapidement que
possible. L'opération n'étant pas
coordonnée, il se peut que le robot
s'écarte de sa trajectoire de façon
assez importante.
\SStop : arrêt progressif - le robot
s'arrêtera sur sa trajectoire.
\Sup: le robot continuera jusqu'au
ToPoint. S'il en existe plusieurs,
une erreur est signalée.
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Suite
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