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Dans le mode Follow-me, le Sherpa ne recule jamais.
Pour désactiver le mode Follow-me, il suffit d'appuyer sur le bouton Follow-me ou acquittement (bouton vert). Le
Sherpa® se retrouvera alors à l'arrêt en mode veille. Les 4 phares seront allumés en blanc.
Le mode Follow-me peut également se désactiver automatiquement dans 2 situations :
•
La vitesse du piéton est supérieure à celle du Sherpa®. La distance qui les sépare va augmenter jusqu'à un
seuil maxi (environ 7 m) qui va désactiver automatiquement le mode Follow-me (le Sherpa® ne peut pas suivre
la cadence du piéton). Il se retrouvera alors à l'arrêt en mode veille, phares allumés orange fixes. Dès lors que
la distance maxi est dépassée, le robot s'arrête et reprend son suivi quand l'opérateur se rapproche de lui.
•
Le Sherpa® se trouve face à un obstacle sur sa trajectoire qu'il n'arrive pas à contourner par manque d'espace.
Cela peut être le cas dans des allées étroites par exemple. Le mode Follow-me sera automatiquement désactivé
et le Sherpa® sera en mode défaut à l'arrêt. Les phares seront alors orange clignotants.
Si le piéton effectue un ½ tour, le Sherpa® fera également un ½ tour. Cependant, dans certains cas, le ½ tour du
Sherpa® peut ne pas être possible du fait d'un espace insuffisant, par exemple dans le cas d'une allée étroite entre
2 rayonnages. Le Sherpa s'immobilise pendant que l'opérateur le longe sur le côté. Le robot détecte
automatiquement le changement de direction et repart en suivant l'opérateur sans qu'il y ait besoin d'appuyer sur
le moindre bouton.
Il peut arriver que le Sherpa® se trouve bloqué du fait d'un obstacle qu'il n'arrive pas à
contourner ou d'un chemin trop étroit (phares orange). Il faut alors sortir le Sherpa de cette
situation en passant le robot en mode « roues libres » (voir paragraphe 7.2.5) et en le déplaçant
manuellement (les freins étant desserrés, il pourra rouler facilement).
Le mode Follow-me est composé des principaux états suivants :
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SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com
Le robot est prêt à suivre un opérateur
(State : Idle)
Le robot exécute une mission
(State : Execute)
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