Table des Matières
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Table des Matières
Sommaire des Matières pour Sherpa SHERPA-B
- Page 1 Notice d’instructions ® SHERPA : DES ROBOTS MOBILES, COLLABORATIFS, INTUITIFS ET POLYVALENTS La solution la plus sûre, simple et rapide de réduire la pénibilité, d’automatiser vos transferts, de gagner en fluidité et en productivité SHERPA-B Your Move to Smart Mobility...
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Page 2: Table Des Matières
Chargement de la batterie ........................25 7.1.1. Charge manuelle ..........................25 7.1.2. Batterie avec charge par induction ....................28 7.2. Utilisation..............................28 2 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 3 Batterie (suivant modèle) ......................... 57 8.5.6. Remplacement du fusible du chargeur ..................58 Démontage - mise au rebut..........................58 3 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 4: Déclaration De Conformité
1. Déclaration de conformité 4 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 5: Introduction
L’installation et la mise en service de tous les appareils doivent être effectuées uniquement par un personnel spécialement formé à cet effet. 5 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 6: Mesures Particulières De Sécurité
Les sols sur lesquels doit évoluer le Sherpa doivent avoir une résistance minimale de 320kg/m² pour une charge max de 100kg et de 480kg/m² pour une charge maximum de 200kg 6 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 7 • Le robot Sherpa B ® détecte uniquement les objets à 70 mm du sol (scanners 2D Sick) et à 420 mm (Lidar). La zone d’évolution du robot Sherpa B ® ne doit donc pas comporter d’objets proéminents dépassant de leurs supports entre 70 mm et 420 mm et au-dessus de 420 mm •...
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Page 8: Mesures De Sécurité Propres À La Recharge Des Batteries
émettre de la fumée, exploser ou provoquer une forte génération de chaleur. 8 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 9: Chargement Par Induction
A la fin de toute opération de maintenance, veiller à remettre en place tous les capots de protection • Lors de travaux sur ou à proximité de la zone où évolue le Sherpa®, il est impératif de consulter la personne ayant la responsabilité du Sherpa® sur cette zone et il conviendra, suivant le contexte : d’arrêter la circulation du Sherpa pendant la période des travaux... -
Page 10: Risques Résiduels
Risque qu'un robot, situé dans une zone dont l'environnement est similaire à la zone endroit d'initialisation prévue, soit mal initialisé et se déplace dans des directions attendues 10 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 11 Electrocution maintenance. Les câbles restants sous tension après extinction du robot sont repérés par la couleur orange. 11 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 12: Description De La Machine
Il peut ainsi rejoindre une zone de regroupement, d’emballage ou de stockage. Quel que soit le mode dans lequel il se trouve, le Sherpa® évitera les obstacles se trouvant sur sa trajectoire grâce à un système de navigation couplé à des capteurs optoélectroniques. -
Page 13: Principe De Fonctionnement
4.2. Principe de fonctionnement Le Sherpa® fonctionne de façon complètement autonome : il ne nécessite pas que celui qui l’utilise porte sur lui un quelconque équipement électronique. Il fonctionne à partir des informations obtenues par 2 types de capteurs embarqués : •... -
Page 14: Conditions D'utilisation
Niveau de bruit de la machine : 70dB • Garde au sol : 20mm • Lidar : Laser de classe 1 14 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 15: Composition Du Produit- Descriptif
Une carte assurant les fonctions de sécurité • Les éléments de sécurité électrique (fusibles…) • Un capotage en ABS-PMMA 15 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 16: Module Supérieur
Un système de recentrage automatique de la charge assure le maintien de cette dernière en position. 16 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 17: Batterie Et Chargeur
Le module supérieur peut être équipé d’un ou deux pupitres à écran tactile. Hormis le convoyeur frontal qui n’a qu’un pupitre. 4.5.3. Batterie et chargeur La batterie extractible est livrée dans le même colis que le Sherpa® hors de son rack pour éviter tout dommage lors du transport. 17 / 59... -
Page 18: Description Des Organes De Commande
En position « 0 », l’alimentation en énergie provenant de la batterie est intégralement coupée. L’appareil est donc hors tension. 18 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 19: Pupitres De Commande
écran tactile d’interface Arrêt d’urgence Acquittement Ecran tactile Follow me Défaut ou action manuelle Arrêt d’urgence 19 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 20: Voyants Lumineux
Caractéristiques du colis Le Sherpa® est emballé sur une palette Europe recouverte d’une caisse en bois. Il est posé sur des cales en bois fixées à la palette de façon à ce qu’en cas de choc pendant le transport, la mécanique de motorisation (roues, paliers…) ne soit pas endommagée. -
Page 21: Conditions De Transport Et De Stockage
5°C à 60°C et d’humidité entre 5% et 95%HR, et sans risque de condensation dans le colis. Le Sherpa® doit être transporté et stocké uniquement dans le colis prévu à cet effet conçu pour éviter tout dommage dû aux chocs et aux vibrations. -
Page 22: Manutention Du Colis
Dans le cas contraire, faire les réserves d’usage auprès du transporteur. Commencer par retirer le couvercle puis les différentes rehausses. 22 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 23 Les prises peuvent se faire au niveau des pupitres du plateau ou du convoyeur supérieur comme indiqué sur le schéma ci-dessous. 23 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
- Page 24 Il est conseillé de vérifier la capacité en poids de votre appareil de levage avant toute manutention. 24 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 25: Installation - Mise En Service
Pour charger la batterie, la poser à plat à proximité du chargeur. Connecter le câble de charge à l’arrière de la batterie comme indiqué sur l’image ci-dessous, tout en veillant au bon alignement des conducteurs. 25 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 26 Lorsque la batterie est vide en début de charge, le voyant est rouge. Lorsque la batterie est chargée, le voyant lumineux sur la façade du chargeur passe au vert. 26 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
- Page 27 Une fois la batterie chargée, débrancher le chargeur, débrancher le câble de charge et le ranger. Prendre la batterie à l’aide de sa poignée et s’approcher du Sherpa® côté rack de batterie. Tout en continuant à tenir d’une main la poignée de la batterie, utiliser sa 2 main pour soulever l’arrière de la batterie et la présenter...
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Page 28: Batterie Avec Charge Par Induction
Le mode follow-me (FOLLOW ME), permet au robot de suivre un opérateur. (Disponible prochainement sur le Sherpa P). 28 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 29 : Error/Suspended). Ces états représentent les différentes phases d’un même mode. Pour connaitre l’état complet du robot, il faut donc cumuler un mode et un état. Exemple : 29 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 30: Modes De Fonctionnement
La première étape consiste à repérer la personne qu’il devra suivre. Le Sherpa® va rechercher cette personne dans une zone prédéfinie devant le pupitre sur lequel le mode Follow-me a été activé. 30 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 31 Dès lors que l’opérateur se déplace, les phares restent en vert dans le sens de la marche et passent en rouge sur l’arrière du robot. A partir de cet instant, et ce tant que le mode Follow-me est actif, le Sherpa suit la même trajectoire que le piéton qui a été...
- Page 32 Sherpa® sera en mode défaut à l’arrêt. Les phares seront alors orange clignotants. Si le piéton effectue un ½ tour, le Sherpa® fera également un ½ tour. Cependant, dans certains cas, le ½ tour du Sherpa® peut ne pas être possible du fait d’un espace insuffisant, par exemple dans le cas d’une allée étroite entre 2 rayonnages.
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Page 33: Mode Autonome
(State : Execute) Une mission est en cours mais le robot a été mis en pause (State : Held) 33 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 34: Changement De Mode
Pour activer le mode FOLLOW-ME (suiveur), et/ou changer de mode, il est nécessaire de se rendre sur un des pupitres, et appuyer sur le bouton vert. 34 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 35: Mode Autonome (Gestion Manuelle Des Missions)
Pour lancer une mission manuellement, il faut d’abord sélectionner le menu mission : Puis choisir une mission dans la liste déroulante. 35 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 36: Suspendre Une Mission
« PAUSE ». Pour reprendre le cours de la mission, il faut appuyer sur le bouton PLAY 36 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 37: Débloquer Les Freins
Une fois les freins déverrouillés, le robot clignote en blanc. Pour verrouiller les freins, il suffit d’appuyer sur le bouton LOCK WHEELS : 37 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 38: Initialiser La Localisation
Une fois le robot à son point d’initialisation, il faut se rendre sur la page paramètres de l’interface tactile. Puis, appuyer sur le bouton Init. 38 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 39 « init ». Si la procédure d’initialisation de la localisation est démarrée à une position autre que la position « initX », cela peut engendrer un comportement dangereux du robot. 39 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 40: Chargement - Déchargement Sur Le Module Supérieur
Le graphique ci-dessous représente les postions du centre de gravité acceptables en fonction de la surface d’appui sur le plateau/convoyeur pour vérification de l’étape A : 40 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 41: Chargement Sur Le Plateau Supérieur
à l’avant et à l’arrière (1) • de galets latéraux (2). Ces galets facilitent également le transfert de la caisse 41 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 42 • Vérifier que la caisse est bien bloquée par les galets latéraux 42 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 43: Défauts De Fonctionnement
Contacter votre intégrateur de travers suspension est bloqué et ne plaque plus la roue motrice correctement au sol. 43 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 44 - Repositionner correctement chargée entrainant la caisse sur le convoyeur ou le incohérence lève-bac cellules de détection de caisse 44 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 45: Code Couleurs Des Phares
Situation Interface Sherpa en stand by initialisé Prêt à être utilisé (mode Follow 4 phares fixes blancs 45 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 46 Clignotement bleu simultané des 4 phares Sherpa en déplacement 2 phares avant blancs, 2 phares arrière rouges 46 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
- Page 47 Batterie sous le seuil mini de fonctionnement Clignotement violet avant puis arrière Action : Remplacer/charger la batterie 47 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
- Page 48 Action : (Après avoir supprimé la cause de l'arrêt d'urgence) Acquitter en appuyant sur le bouton d’acquittement 48 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 49: Code Couleurs Des Led Du Chargeur Induction
Vert clignotant lent, jaune clignotant rapide, rouge fixe Défaut communication CAN sur la station mobile Défaut communication CAN sur la station mobile 49 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 50: Maintenance
8.2. Nettoyage Hormis Lidar, détecteur Sick et écran tactile, le nettoyage du Sherpa® doit se faire à la main, à l’aide d’un chiffon doux sec ou imbibé d’eau savonneuse. Pour un nettoyage plus intense, il est possible d’utiliser une solution hydro alcoolique, type nettoyant pour vitrage, à... -
Page 51: Maintenance Périodique
« temporisation » de 10 minutes est levée car une copie a été créé. Pour cela il suffit de se rendre sur le menu outil de l’interface tactile du robot. 51 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 52: Export Des Logs
Pour cela, brancher une clé USB sur le port USB du robot contenant l’architecture dossier suivante : Ensuite, il faut se rendre dans la page « Admin » de l’interface tactile. 52 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... - Page 53 Le log créé se trouvera dans le dossier /SMR/logs de votre clé USB. Le fichier sera nommé log.odo 53 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...
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Page 54: Dépannage
Sherpa® mais légèrement décalée. Sa position indique l’avant comme décrit dans l’image ci-dessous : Il y a 6 capots sur le Sherpa® 54 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 55: Remplacement D'un Pneu
Le remplacement d’un pneu ne nécessite aucun démontage de capot. Soulever le sherpa sur des cales ép. 90mm longueur maxi 220mm comme indiqué sur le schéma de façon à ce que les roues motrices ne soient plus en appui sur le sol : 55 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 56: Remplacement D'une Roulette
Remplacer la roulette et la revisser (couple de serrage 20Nm). Les vis doivent être montées au frein filet moyen (« medium »), par exemple Loctite 243. Remettre le Sherpa sur ses roues. 56 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com... -
Page 57: Changement D'un Fusible
à lui seul. Déposer le capot avant. Identifier le fusible défectueux. Il y a 3 ou 4 fusibles sur le Sherpa® (voir schéma électrique). Ils se trouvent dans la même zone : Remplacer le fusible. Remonter le capot arrière. -
Page 58: Remplacement Du Fusible Du Chargeur
(châssis, plateau supérieur…), l’acier (supports plateau, rack batterie, pupitre, roulettes), l’ABS-PMMA (capots). Lors de sa mise au rebut, le Sherpa® devra être confié à un organisme de tri approprié en vue de la séparation de ses composants et de leur recyclage. - Page 59 67500 Haguenau - France Tél +33 3 88 93 26 36 eMail : info@sherpa-mr.com Your Move to Smart Mobility 59 / 59 SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com...