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4.2.
Principe de fonctionnement
Le Sherpa® fonctionne de façon complètement autonome : il ne nécessite pas que celui qui l'utilise porte sur lui un
quelconque équipement électronique. Il fonctionne à partir des informations obtenues par 2 types de capteurs
embarqués :
•
le LIDAR (Light Détection Ranging) qui se trouve au centre du robot sous le plateau supérieur
Le Lidar est un capteur optoélectronique qui scanne le périmètre sur un plan horizontal à l'aide d'un faisceau laser
qui tourne à 360°. Il effectue 90000 mesures à la seconde (rotation 25 tours par seconde et 10 mesures par degré
de rotation) avec une portée de 40 m. Il mesure la distance de chaque obstacle que le faisceau va rencontrer sur
sa trajectoire. Cela permet d'obtenir une cartographie des éléments présents autour du Sherpa® sur ce plan
horizontal à une hauteur de 420 mm.
Le boitier de navigation interne au Sherpa® utilise les informations du Lidar pour contrôler les déplacements de
celui-ci. Il repère à la fois la position de l'utilisateur de façon à pouvoir le suivre dans ses déplacements mais aussi
tous les éléments extérieurs de façon à prendre le meilleur chemin possible en évitant les obstacles.
•
les Lidars avant et arrière
Ce sont également des capteurs optoélectroniques. Chaque capteur couvre un angle de 180°. Ils couvrent donc le
périmètre qui se trouve devant la trajectoire du robot. Ils sont placés au ras du sol (environ 7 cm) de façon à scanner
tout ce qui pourrait entrer en collision avec le robot et que le Lidar 360° ne verrait pas car se trouvant en dessous
de son faisceau.
SHERPA MOBILE ROBOTICS - 11 rue Ampère - 67500 Haguenau / Tél +33 3 88 93 26 36 / info@sherpa-mr.com
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