Table des Matières
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Informations
Informa-
Présenta-
relatives à la
tions sur le
tion
sécurité
produit
10.1.4
Contrôle servo-moteur
Pr 0.46 {5.07} Courant nominal moteur
Le paramètre courant nominal du moteur doit être réglé au courant permanent maximum du moteur. Le courant nominal du moteur est utilisé dans
les cas suivants :
•
Limites de courant (voir la section 10.3 Limites de courant à la page 149, pour de plus amples informations)
•
Protection de surcharge thermique du moteur (voir la section 10.4 Protection thermique du moteur à la page 149, pour de plus amples informations)
Pr 0.42 {5.11} Nombre de pôles moteur
Le paramètre du nombre de pôles du moteur définit le nombre de tours électriques dans un tour mécanique du moteur. Ce paramètre doit être réglé
correctement pour que les algorithmes de contrôle puissent fonctionner correctement. Quand Pr 0.42 est réglé sur « Auto », le nombre de pôles est 6.
Pr 0.40 {5.12} Autocalibrage
Cinq tests d'autocalibrage sont disponibles en Mode Servo, un test rapide à basse vitesse, un test normal à basse vitesse, un test de mesure
d'inertie, un test à l'arrêt pour configurer les gains de la boucle de courant et un test de phase avec mouvement réduit. Le test normal à basse
vitesse doit être effectué dès que possible lorsque c'est possible car le variateur mesure la résistance statorique et l'inductance du moteur, puis,
à partir de ces valeurs, détermine les gains de boucle de courant. Le test de mesure d'inertie doit être exécuté séparément d'un autocalibrage
rapide à basse vitesse ou d'un autocalibrage normal à basse vitesse.
•
Le test rapide à basse vitesse fait tourner le moteur de 2 tours électriques (c'est-à-dire, 2 tours mécaniques maximum) dans la direction
sélectionnée. Pendant le test, le variateur applique un courant nominal au moteur et mesure le déphasage du codeur (Pr 3.25). La mesure du
déphasage est prise à l'arrêt du moteur à la fin du test, il ne doit donc pas se trouver de charge sur le moteur lorsqu'il est au repos pour que
l'angle à mesurer soit exact. Ce test dure environ 2 secondes et ne peut se faire que lorsque le rotor se fixe à une position stable dans un
laps de temps rapide. Pour effectuer un autocalibrage rapide à basse vitesse, régler Pr 0.40 sur 1 et appliquer un signal de dévouillage (sur
la borne 31) et un signal de marche (sur la borne 26 ou 27).
•
Le test normal à basse vitesse fait tourner le moteur de 2 tours électriques (c'est-à-dire, 2 tours mécaniques maximum) dans la direction
sélectionnée. Pendant le test, le variateur applique un courant nominal au moteur et mesure le déphasage du codeur (Pr 3.25). La mesure du
déphasage est prise à l'arrêt du moteur à la fin du test, il ne doit donc pas se trouver de charge sur le moteur lorsqu'il est au repos pour que
l'angle à mesurer soit exact. La résistance (Pr 5.17) et l'inductance (Pr 5.24) du moteur sont ensuite mesurées, et les valeurs utilisées pour
régler les gains de boucle de courant (Pr 0.38 {4.13} et Pr 0.39 {4.14}). Le test complet dure environ 20 secondes et peut être effectué sur les
moteurs qui prennent du temps à s'arrêter après que le rotor se soit déplacé. Pendant la mesure de l'inductance du moteur, le variateur
applique des impulsions du courant au moteur produisant un flux qui s'oppose au flux produit par les aimants. Le courant maximum appliqué
correspond à un quart du courant nominal (Pr 0.46). Il est improbable que ce courant n'influence les aimants du moteur, cependant si ce niveau
de courant devait démagnétiser les aimants de façon permanente, le courant nominal doit être réglé à un niveau inférieur de façon à éviter ce
problème pendant les tests. Pour effectuer un autocalibrage normal à basse vitesse, régler Pr 0.40 sur 2 et appliquer un signal de
déverrouillage (sur la borne 31) et un signal de marche (sur la borne 26 ou 27).
•
Le test de mesure d'inertie mesure l'inertie totale de la charge et du moteur. Cette mesure sert à régler les gains de la boucle de vitesse (voir
Gains de boucle de vitesse) et à appliquer une anticipation de couple durant l'accélération, en cas de besoin.
Pendant le test de mesure de l'inertie, le variateur tente d'accélérer le moteur dans la direction sélectionnée jusqu'aux
en charge, puis de le ramener à l'arrêt. Le variateur donne le couple nominal/16, mais si le moteur ne peut être accéléré à la vitesse requise,
alors il augmente le couple progressivement à x
la tentative finale, le test est interrompu et le variateur déclenche une mise en sécurité tuNE1. Si le test réussit, les temps d'accélération et de
décélération rentrent dans le calcul de l'inertie de charge et du moteur qui est ensuite transcrit dans Pr 3.18. La valeur du couple du moteur par
ampère dans Pr 5.32 et la vitesse nominale moteur dans Pr 5.08 doivent être réglées correctement avant d'effectuer un test de mesure d'inertie.
Pour faire un autocalibrage de mesure d'inertie, régler Pr 0.40 sur 3 et appliquer le signal de déverrouillage (sur la borne 31) et le signal de
marche (sur la borne 26 ou 27).
•
Pour configurer les gains de la boucle de courant, le test à l'arrêt mesure la résistance statorique et l'inductance transitoire du moteur, puis
calcule les gains de boucle du courant et actualise ensuite les paramètres de gain de la boucle de courant. Ce test ne mesure pas le
déphasage du codeur. Il ne doit donc être exécuté qu'après avoir défini le déphasage correct dans Pr 0.43. Si le déphasage est incorrect, le
moteur risque de bouger, ce qui peut produire des résultats erronés. Pour effectuer le test à l'arrêt permettant de configurer les gains de la
boucle de courant, régler Pr 0.40 sur 4 et appliquer un signal de déverrouillage (sur la borne 31) et un signal de marche (sur la borne 26 ou 27).
•
Un test de phase avec mouvement réduit peut mesurer l'offset de phase du codeur en déplaçant le moteur suivant un angle réduit. De brèves
impulsions électriques sont appliquées au moteur afin de produire un léger mouvement, puis de le ramener à sa position initiale. L'amplitude et
la durée des impulsions augmentent progressivement (jusqu'à un maximum équivalant au courant nominal du moteur) jusqu'à ce que le
mouvement atteigne approximativement le niveau défini par les degrés électriques spécifiés dans Pr 5.38. Les mouvements résultants sont
utilisés pour estimer le déphasage. Pour effectuer un test de phase avec mouvement réduit, régler Pr 0.40 sur 5 et appliquer un signal de
déverrouillage (sur la borne 31) et un signal de marche (sur la borne 26 ou 27).
Après avoir complété le test d'autocalibrage, l'état du variateur devient Inhibé (« inh »). Il est alors nécessaire de le placer en condition de
verrouillage contrôlé avant de pouvoir le mettre en fonction à la référence requise. Pour placer le variateur en condition de verrouillage contrôlé, il
suffit de supprimer le signal de ABSENCE SURE DU COUPLE (Safe Torque Off) au niveau de la borne 31, puis de régler le paramètre de
déverrouillage du variateur Pr 6.15 sur OFF (0) ou de verrouiller le variateur en utilisant le mot de commande (Pr 6.42 & Pr 6.43).
Gains de la boucle de courant (Pr 0.38 {4.13} / Pr 0.39 {4.14})
Les gains de la boucle de courant proportionnel (Kp) et intégral (Ki) contrôlent la réponse de la boucle de courant en fonction d'une variation de la demande
de courant (couple). Le fonctionnement est satisfaisant avec les valeurs par défaut pour la plupart des moteurs. Cependant, pour obtenir un rendement
optimal dans les applications dynamiques, il peut être nécessaire de modifier les gains. Le gain proportionnel (Pr 4.13) est la valeur la plus critique dans le
contrôle des performances. Les valeurs des gains de la boucle de courant peuvent être calculées à l'aide de l'une des méthodes suivantes :
•
Lors d'un autocalibrage à l'arrêt ou avec rotation (voir Autocalibrage Pr 0.40, plus haut dans ce tableau), le variateur mesure la résistance
statorique (Pr 5.17) et l'inductance transitoire (Pr 5.24) du moteur, puis calcule les gains de la boucle de courant.
•
Lorsque Pr 0.40 est réglé sur 6, le variateur calcule les gains de la boucle de courant à partir des valeurs de résistance statorique (Pr 5.17) et
d'inductance transitoire (Pr 5.24) définies dans le variateur.
Ce réglage donne une réponse transitoire avec un minimum de sur-dépassement après une variation de la référence de courant. Le gain proportionnel
peut être augmenté par un facteur de 1,5 donnant une augmentation similaire en bande passante ; cependant, cela donne une réponse transitoire
avec un sur-dépassement d'environ 12,5 %. L'équation de calcul du gain intégral donne une valeur minimale. Dans certaines applications, où il est
nécessaire pour le cadre de référence utilisé par le variateur de suivre dynamiquement le flux de très près (par exemple, dans les applications utilisant
un moteur asynchrone en boucle fermée à haute vitesse), le gain intégral peut exiger l'utilisation d'une valeur beaucoup plus élevée.
Guide de mise en service Unidrive SPM
Indice : a
Configura-
Installation
Installation
tion du sys-
mécanique
électrique
tème
1
1
/
, x
/
, x
8
4
Paramè-
Mise en
Mise en
Optimisa-
tres de
marche du
service
tion
base
moteur
Définit le courant permanent maximum du moteur.
Définit le nombre de pôles du moteur.
0
0
1
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de sa valeur et jusqu'à la valeur nominale. Si la vitesse requise n'est pas atteinte à
2
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Fonctionne-
Paramè-
Caractéris-
API
ment de la
tres avan-
tiques tech-
interne
SMARTCARD
cés
3
/
4
Informa-
Diagnos-
tions sur
tics
niques
l'UL
de la vitesse nominale
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