Les Fonctions Du Yocto-3D-V2; L'accéléromètre 3D; Le Magnétomètre 3D - Yoctopuce Yocto-3D-V2 Mode D'emploi

3. Les fonctions du Yocto-3D-V2

Le Yocto-3D-V2 dispose de fonctions, offrant différentes interfaces pour accéder aux capteurs
inertiels en fonction des besoins de l'application.
3.1. L'accéléromètre 3D
Cette fonction indique l'accélération subie par le module, en multiples de l'accélération terrestre (g).
La valeur principale est la norme du vecteur d'accélération, mais les composantes X, Y et Z peuvent
être obtenues individuellement. La valeur maximale mesurée est environ 16g. Attention,
l'accéléromètre du Yocto-3D-V2 est susceptible de détecter une perte de calibration si il subit une
accélération supérieure à 16g, et de dégrader son comportement en conséquence. Ceci peut avoir
une incidence sur toutes les fonctions du Yocto-3D-V2 qui dépendent même indirectement de
l'estimation d'orientation.
Le Yocto-3D-V2 permet de configurer la fréquence de mesure de l'accélération entre 1Hz et 100Hz.
En interne, la mesure est calculée à 100Hz, mais si une fréquence inférieure est choisie, les
mesures seront moyennées sur la période choisie.
Pour obtenir une valeur précise et tenant compte de l'accélération terrestre à l'endroit où le module
est utilisé, il est possible d'effectuer une calibration semi-automatique de l'accéléromètre.
3.2. Le magnétomètre 3D
Cette fonction indique l'intensité du champ magnétique subi par le module, en Gauss. La valeur
principale est la norme du vecteur de champ, mais les composantes X, Y et Z peuvent être obtenues
individuellement. Afin d'être aussi précise possible pour la détection du champ magnétique terrestre,
le magnétomètre est limité à +/- 2 Gauss.
Attention, cette fonction peut être facilement perturbée par la présence objets ferromagnétiques
(comme des vis en acier) qui déforment les lignes de champ.
Contrairement à la première version du Yocto-3D, la version 2 est capable de s'auto-calibrer pour
fonctionner même en présence de perturbations magnétiques de type hard iron, causées par les
source magnétiques se déplaçant solidairement avec le Yocto-3D-V2. Par contre, les perturbations
de type soft iron, occasionnées par les matériaux ferromagnétiques à proximité du capteur qui
déforment les lignes de champs, ne sont pas compensées. Il est donc important pour le bon
fonctionnement du magnétomètre de n'utiliser que des métaux non ferreux à proximité du capteur.
Par exemple, l'aluminium, le cuivre, le zinc, le laiton et l'argent conviennent. Evitez par contre, le fer,
le nickel, l'acier et le cobalt.
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