Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 80

Signaux Les entrées sont décrites dans les tableaux ci-dessous :
d'entrée
Mode
opérationnel
Réinitialisation
de la
sauvegarde
Protection
Mode
automatique
Sauvegarde
Arrêt
Réinitialisation
de la
sauvegarde du
mode
automatique
Dispositif
d'activation trois
positions
Libre sur le robot
UR10e
Lorsqu'un mode de sélection externe est utilisé, il passe du Mode
automatique au Mode manuel. Le robot est en mode Automatique
lorsque l'entrée est basse et en mode Manuel lorsqu'elle est
élevée .
Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité, lorsqu'un bord
montant prend forme sur l'entrée de Réinitialisation de protection.
Lorsqu'un Arrêt de sécurité se produit, cette entrée s'assure que
l'état d'Arrêt de sécurité se poursuit jusqu'à ce qu'une réinitialisation
soit déclenchée.
Un arrêt déclenché par une entrée de protection. Effectue un Arrêt
de catégorie 2 (IEC 60204-1) dans tous les modes, lorsqu'il est
déclenché par une Protection.
Effectue un Arrêt de Catégorie 2 (IEC 60204-1) en mode
Automatique UNIQUEMENT. L'Arrêt de protection du mode
automatique ne peut être sélectionné que lorsqu'un dispositif
d'activation à trois positions est configuré et installé.
Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité en mode
Automatique lorsqu'un bord prend forme sur l'entrée de
Réinitialisation de protection en mode Automatique.
En mode Manuel, un Dispositif d'activation trois positions doit être
pressé et maintenu dans la position centrale pour déplacer le robot.
Si vous utilisez un Dispositif d'activation trois positions, le bouton
doit être pressé et maintenu dans la position médiane pour
déplacer le robot.
Vous pouvez configurer l'entrée Fonctionnement libre pour activer
et utiliser le Fonctionnement libre sans appuyer sur le bouton
Fonctionnement libre d'un CP standard, ou sans avoir à appuyer et
maintenir l'un des boutons du TP 3PE en position d'appui léger.
ATTENTION
Lorsque la réinitialisation par défaut de la Protection est désactivée, une
réinitialisation automatique se produit lorsque la protection ne déclenche plus
un arrêt.
Cela peut se produire si une personne traverse le champ de la protection.
Si une personne n'est pas détectée par la protection et qu'elle est exposée à
des dangers, la réinitialisation automatique est interdite par les normes.
•
Utilisez la réinitialisation externe pour assurer la réinitialisation
uniquement lorsqu'une personne n'est pas exposée à des dangers.
ATTENTION
Lorsque Arrêt de protection du mode automatique est activé, un Arrêt de
protection n'est pas déclenché en mode Manuel.
81 Manuel utilisateur