Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 142

Récupération Lorsqu'une limite de sécurité est dépassée, le système de sécurité doit être redémarré.
Par exemple, si une limite de position d'articulation est en dehors d'une limite de sécurité,
au démarrage, la Récupération est activée.
Vous ne pouvez pas exécuter de programmes pour le robot lorsque la récupération est
activée, mais le bras du robot peut être reculé manuellement dans les limites à l'aide du
Fonctionnement libre, ou en utilisant l'onglet Déplacer dans PolyScope.
Les limites de sécurité pour la récupération sont :
Fonction de sécurité
Limite de vitesse d'articulation
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de puissance
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces
limites.
UR10e
ATTENTION
Le fait de ne pas faire preuve de prudence lors du déplacement du bras
du robot en mode récupération peut entraîner des situations
dangereuses.
•
Faites preuve de prudence lorsque vous déplacez le bras du
robot dans les limites, car les limites pour les positions
articulaires, les plans de sécurité et l'orientation de l'outil/de
l'effecteur final sont désactivées en mode récupération.
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Limite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Manuel utilisateur