Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 132

Robot Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement, ou si
l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil, une représentation
3D de la limite de proximité est montrée. La visualisation des limites est désactivée pendant
l'exécution du programme.
Les plans de sécurité s'affichent en jaune et en noir avec une flèche indiquant de quel côté du
plan le PCO du robot est autorisé à être positionné.
Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une flèche pointant vers le côté
du plan où les limites du mode Normal sont actives.
La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le robot TCP n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le
TCP est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite
devient rouge.
Fonctionnalité Dans Fonction, vous pouvez définir comment contrôler le bras du robot par rapport aux
fonctions Vue, Base ou Outil. Pour une meilleure sensation de contrôle du bras du
robot, vous pouvez sélectionner la fonction Vue , puis utiliser Flèches de rotation pour
modifier l'angle de vue de l'image 3D pour qu'il corresponde à votre vue du bras du robot
réel.
PCO actif Dans le champ Robot, sous PCO actif, le nom du Point central de l'outil Point central de l'outil
(PCO) actif actuel est affiché.
Départ Le bouton Accueil permet d'accéder à l'écran Mettre le robot en position, où vous pouvez
maintenir vers le bas le bouton Auto pour déplacer le robot vers la position précédemment
définie sous Installation. Le réglage par défaut du bouton Accueil ramène le bras robotisé en
position verticale.
Fonctionnement
libre
Aligner Le bouton Aligner permet à l'axe Z du PCO actif de s'aligner sur une fonction sélectionnée.
Position de Les zones de texte affichent les valeurs de coordonnées complètes du TCP par rapport à la
l'outil fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs PCO nommés. Vous pouvez
également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur de pose.
UR10e
Le bouton Fonctionnement libre à l'écran permet de tirer le bras du robot dans les
positions/poses souhaitées.
133 Manuel utilisateur