Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 122

8.2.5. Utilisation des nœuds de programme sélectionnés
Description Vous pouvez démarrer votre programme de robot à partir de n'importe quel nœud de
programme dans l'arborescence du programme. Ceci est utile lorsque vous testez votre
programme.
Lorsque le robot est en mode manuel, vous pouvez autoriser un programme à démarrer
à partir d'un nœud sélectionné ou vous pouvez démarrer le programme entier depuis le
début.
Lecture depuis Le bouton Lecture dans le pied de page offre des options pour le démarrage du
la sélection programme.
Dans l'image ci-dessous, le bouton Lecture est sélectionné et Lecture à partir de la
sélection s'affiche.
UR10e
•
Vous ne pouvez démarrer un programme qu'à partir d'un nœud de l'arborescence
des programmes du robot. Jouer à partir de la sélection s'arrête si un programme
ne peut pas être exécuté à partir d'un nœud sélectionné.
Le programme s'arrête aussi et affiche un message d'erreur si une variable non
assignée est rencontrée lors de la lecture d'un programme à partir du nœud
sélectionné.
•
Vous pouvez utiliser Lire à partir de la sélection dans un sous-programme.
L'exécution du programme s'arrête lorsque le sous-programme se termine.
•
Vous ne pouvez pas utiliser Lire à partir de la sélection avec un thread car les
threads commencent toujours au début.
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