Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 58

Pour accéder au
panneau
Fonctionnement
libre
LED dans le
panneau
Fonctionnement
libre
Icônes du
panneau
Fonctionnement
libre
UR10e
1. Dans l'en-tête, appuyez sur l'onglet Déplacer.
2. En bas de l'écran, appuyez sur Fonctionnement libre.
Le panneau Fonctionnement libre s'ouvre.
3. Appuyez sur le bouton Fonctionnement libre dans le panneau.
Vous pouvez déplacer le bras du robot manuellement, comme en appuyant sur
le bouton Fonctionnement libre situé sur le terminal de programmation.
Une LED indique quand le bras du robot s'approche d'une position de singularité. La
LED est détaillée dans la section suivante.
La LED sur la barre d'état du panneau Fonctionnement libre indique :
•
Lorsqu'une ou plusieurs articulations approchent de leurs limites d'articulation.
•
Lorsque la position du bras du robot approche une singularité. La résistance
augmente au fur et à mesure que le robot approche d'une singularité, le rendant
plus difficile à positionner.
Vous pouvez verrouiller un ou plusieurs axes, permettant au PCO de se déplacer dans
une direction particulière, comme défini dans le tableau ci-dessous.
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