Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 127

Pour ajouter un
MouvCercle
Détails Le robot démarre le mouvement circulaire depuis sa position actuelle ou point de départ,
se déplace à travers un PointVoie précisé sur l'arc circulaire, et un PointFinal qui termine
le déplacement circulaire.
Un mode est utilisé pour calculer l'orientation de l'outil le long de l'arc circulaire.
Le mode peut être :
Utilisation de Utilisez ce réglage si vous devez modifier le PCO pendant l'exécution du programme du
Définir le PCO robot. Cette fonction est utile si vous devez manipuler différents objets dans le
programme du robot.
La façon dont le robot se déplace est ajustée en fonction du PCO actif.
Ignorer Active TCP permet d'ajuster ce mouvement par rapport à la bride de l'outil.
Pour définir le
PCO dans un
déplacement
Manuel utilisateur
1. Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous
souhaitez ajouter un déplacement.
2. Dans Basique, appuyez sur Déplacer.
Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant.
5. Appuyez sur Ajouter mouvement circulaire
6. Sélectionnez le mode d'orientation.
•
Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil.
•
Non limité : le point de départ se transforme au PointFinal pour définir l'orientation
de l'outil.
1. Accédez à l'écran de l'onglet Programme pour définir le TCP utilisé pour les points
de cheminement.
2. Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de
déplacement.
3. Sous Déplacer, sélectionnez une option dans le menu déroulant Set TCP .
4. Sélectionnez Utiliser le TCP actif ou sélectionnez un TCP défini par l'utilisateur.
Vous pouvez également choisir Ignorer le TCP actif.
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