Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 183

10. Réseaux de communication
Optio
Signal
ns
avanc
ées
Sauvegarde arrêt auto
Arrêt 3PE
Mode opérationnel
Mode réduit
Limite active définie
Robot en mouvement
Position de sécurité à
la maison
Manuel utilisateur
Description
Le robot est arrêté parce qu'il fonctionne en mode automatique
et en raison de l'une des conditions suivantes :
• Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a
affirmé la sauvegarde stop auto.
• Une unité connectée à une entrée de sécurité auto
configurable d'arrêt de sauvegarde du boîtier de
commande a affirmé l'arrêt de sauvegarde auto.
Le signal suit la sémantique de réinitialisation de sauvegarde.
Une fonctionnalité de réinitialisation d'arrêt de sauvegarde
configurée doit être utilisée pour réinitialiser ce signal
PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de
réinitialisation de la sauvegarde
Le robot est arrêté parce qu'il fonctionne en mode manuel et en
raison de l'une des conditions suivantes :
• Vous utilisez un TP 3PE et aucun des boutons n'est en
position centrale.
• Un dispositif de validation à 3 positions connecté à une
entrée de sécurité configurable du boîtier de commande a
activé l'arrêt 3PE.
Indication du mode de fonctionnement actuel du robot.
Ce mode peut être : Désactivé (0), Automatique (1) ou Manuel
(2).
Les limites de sécurité du mode réduit sont actuellement actives.
L'ensemble actif de limites de sécurité.
Cela peut être : Normal (0), Réduit (1) ou Récupération (2).
Le robot se déplace. Si une articulation se déplace à une vitesse
de 0,02 rad/s ou plus, le robot est considéré comme étant en
mouvement.
Le robot est au repos (le robot ne bouge pas) et dans la position
définie comme la position de sécurité à la maison.
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