Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 126

Pour ajouter un L'ajout d'un DéplacementL est similaire à l'ajout d'un DéplacementJ.
DéplacementL
L'ajout d'un DéplacementL avec OptiMove est également similaire à l'ajout d'un
DéplacementJ avec OptiMove.
Une fois que vous avez sélectionné le nœud, accédez simplement à la liste déroulante
Commandes de mouvement et sélectionnez OptiMove.
DéplacementP La commande DéplacementP crée un mouvement à vitesse constante entre les points
de passage.
Le lissage entre les points de passage est activé pour garantir une vitesse constante.
Pour ajouter un L'ajout d'un DéplacementP est similaire à l'ajout d'un DéplacementJ et d'un
DéplacementP DéplacementL.
L'ajout d'un DéplacementP avec OptiMove est également similaire à l'ajout d'un
DéplacementJ avec OptiMove.
Une fois que vous avez sélectionné le nœud, accédez simplement à la liste déroulante
Commandes de mouvement et sélectionnez OptiMove.
Détails DéplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires,
déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou
distribution. La taille du rayon de fusion est par défaut une valeur partagée entre tous les
points de cheminement. Une valeur plus petite rendra le chemin plus net tandis qu'une
valeur plus élevée rendra le chemin plus lisse. Lorsque le bras du robot se déplace à
travers les points de cheminement à vitesse constante, le boîtier de commande du robot
ne peut pas attendre une opération d'E/S ou une action de l'opérateur. Cela pourrait
arrêter le mouvement du bras du robot ou provoquer un arrêt du robot.
MouvCercle La commande MouvCercle permet de créer un mouvement circulaire en créant un demi-
cercle.
Vous ne pouvez ajouter la commande MouvCercle que par le biais d'une commande
DéplacementP.
UR10e
1. Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez où vous
souhaitez ajouter le DéplacementL.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer et sélectionnez DéplacementL dans le
menu déroulant.
1. Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez où vous
souhaitez ajouter le DéplacementP.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer et sélectionnez DéplacementP dans le
menu déroulant.
127 Manuel utilisateur