Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 251

20. Tableau des fonctions de sécurité
SF16
Description
Limite de
distance
Contrôle en temps réel des conditions
d'arrêt
permettant de ne pas dépasser la limite de
distance d'arrêt. La vitesse du robot est
limitée pour s'assurer que la limite de
distance d'arrêt ne sera pas dépassée.
La capacité d'arrêt du robot dans le(s)
mouvement(s) donné(s) est surveillée en
permanence pour empêcher les
mouvements qui dépasseraient la limite
d'arrêt. Si le temps nécessaire à l'arrêt du
robot risque de dépasser la limite de temps,
la vitesse de déplacement est réduite pour
que la limite ne soit pas dépassée. Un arrêt
du robot sera déclenché pour éviter le
dépassement de la limite.
La fonction de sécurité effectue le même
calcul de la distance d'arrêt pour le(s)
mouvement(s) donné(s) et déclenche un
arrêt catégorie 0 en cas de dépassement de
la limite de temps d'arrêt.
SF17
Description
Position
initiale de
Fonction de sécurité qui
sécurité «
surveille une sortie de sécurité,
position
de sorte qu'elle garantit que la
surveillée »
sortie ne peut être activée que
lorsque le robot est dans la
« position initiale de sécurité »
configurée et surveillée.
Un arrêt de catégorie 0 est
activé si la sortie est activée
lorsque le robot n'est pas dans la
position configurée.
Manuel utilisateur
Que se passe-t-
il ?
Ne permet pas
au temps d'arrêt
réel de dépasser
le réglage de la
limite. Cause
une diminution
de la vitesse ou
un arrêt du robot
pour ne PAS
dépasser la
limite
Que se passe-t-il ?
La « sortie position
initiale de sécurité »
ne peut être activée
que lorsque le robot
est dans la « position
initiale de sécurité »
configurée
252
Tolérances
Affecte
et PFH :
D
TOL : 40 mm
PFH : 1,8E-
Robot
D
07
Tolérances
Affecte
et PFH :
D
Connexion à
TOL : 1,7 ° des logiques
PFH : 1,8E- et/ou
D
07
équipements
externes
UR10e