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Mode d'apprentissage T2 (fonctionnement manuel à vitesse élevée)
−
Mode automatique
1
Sélecteur de mode de fonctionne-
ment
2
Position pour le mode de fonctionne-
ment T1
3
Position pour le mode de fonctionne-
ment T2
4
Position pour le mode automatique
8.2.1
Mode apprentissage
AVERTISSEMENT
Risque de choc et d'écrasement dû aux mouvements du robot
La fonction d'arrêt de sécurité est désactivée lors de l'apprentissage.
En mode d'apprentissage, verrouillez la zone autour du robot et sécurisez-la contre l'accès de
personnes non autorisées. Aucune personne ne doit se trouver dans la zone de danger du ro-
bot.
En mode d'apprentissage, protégez le panneau et Control contre toute manipulation par des
personnes non autorisées.
Une fois l'apprentissage terminé, retirez la clé du sélecteur de mode de fonctionnement afin
d'empêcher tout changement de mode de fonctionnement non autorisé.
Le robot ne peut être déplacé manuellement qu'en mode bimanuel. Pour déplacer le robot, il faut
toujours maintenir la commande d'assentiment en position centrale dans les modes de fonction-
nement T1 et T2. De plus, l'élément de commande souhaité sur l'écran doit être maintenu enfoncé.
Dès que l'une des deux conditions n'est plus remplie, le robot freine jusqu'à l'arrêt.
Mettez le système robotique sous tension (voir paragraphe 7.1).
Si l'alimentation électrique a été coupée auparavant, le robot doit être initialisé à nouveau.
Le cas échéant, effectuez l'initialisation du robot (voir 7.2).
Le changement de mode de fonctionnement entraîne l'arrêt du robot. Un message d'avertisse-
ment s'affiche à l'écran. Pour continuer, il faut confirmer le message. Pendant ce temps, la com-
mande d'assentiment doit être relâchée.
Le mode d'apprentissage peut être effectué par deux modes de fonctionnement: T1 ou T2.
T1 – Mode de programmation
La vitesse du TCP est limitée à 250 mm/s. Le robot ne peut être déplacé qu'avec la commande d'assen-
timent.
50
Fig. 8-1:
Sélecteur de mode de fonctionnement
!
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