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2.6 Zone de travail, zone de danger et zone de protection
La zone de travail est un espace 3D défini dans le rayon d'action du robot. Les outils, appareils de mesure
et pièces montés modifient la portée et donc la zone de travail du robot.
La distance d'arrêt résulte de la distance de réaction et de la distance de freinage du robot.
La zone de danger comprend la zone de travail et la distance d'arrêt du robot. Aucune personne ne doit
se trouver dans la zone de danger pendant l'utilisation du robot.
DANGER!
Dans la zone de danger, il faut s'attendre à des dangers soudains dus au mouvement automa-
tique du robot.
Le système robotique ne doit être utilisé que dans un état technique irréprochable et avec des
dispositifs de sécurité actifs.
Le robot ne doit être utilisé qu'à l'intérieur de dispositifs de protection appropriés. Les disposi-
tifs de protection doivent entraîner l'arrêt des mouvements du robot à l'intérieur de la zone de
danger.
A l'extérieur de la zone de danger se trouve la zone de protection. Les personnes peuvent se trouver dans cette
zone pendant tous les modes de fonctionnement.
2.7 Fonctions de sécurité
Le système de commande du robot dispose de plusieurs types de fonctions de sécurité qui font passer
le robot dans un état sûr. L'état de sécurité est atteint par un freinage jusqu'à l'arrêt de tous les axes
d'entraînement. Les deux fonctions de sécurité de base, à savoir l'arrêt d'urgence et l'arrêt de sécurité,
sont décrites ci-dessous:
Arrêt d'urgence
Provoquer un état de sécurité du robot lorsqu'une situation d'urgence se produit. Cette fonction de sécu-
rité est disponible dans tous les modes de fonctionnement. Elle a la priorité sur toutes les fonctions de
sécurité. Elle est déclenchée par le bouton d'arrêt d'urgence ou par des commandes de sécurité externes.
Le raccordement des dispositifs d'arrêt d'urgence externes s'effectue au niveau des entrées d'arrêt d'ur-
gence de l'armoire de commande, appelées Control dans la suite du texte.
Cette fonction de sécurité ne doit être utilisée qu'en situation d'urgence. L'arrêt d'urgence ne doit pas être
utilisé pour des arrêts liés au processus.
Arrêt de sécurité
Mise en place d'un état sûr du robot pour les situations de sécurité liées au processus. Cette fonction de
sécurité doit être utilisée pour les arrêts liés au processus, pendant lesquels l'opérateur doit pouvoir inter-
venir dans la zone dangereuse.
Les deux types de fonctions de sécurité ont pour but d'amener le robot à un état sûr.
L'état de sécurité se caractérise par les propriétés suivantes:
Arrêt d'urgence: un arrêt de catégorie 1 est déclenché. Le robot est freiné activement jus-
−
qu'à l'arrêt, les freins sont fermés et l'énergie des entraînements est ensuite coupée.
Arrêt sécurité: un arrêt de catégorie 2 est déclenché. Le robot est activement freiné jusqu'à
−
l'arrêt. L'énergie d'entraînement n'est pas coupée. L'arrêt de sécurité est surveillé.
Le système de commande du robot dispose d'autres fonctions de sécurité. Celles-ci sont décrites dans
Entrées de sécurité configurables
les
.
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